[發明專利]圖像處理裝置

在審

• 申請號: 202010392738.2
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN112241979A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 新井秀治
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 周春燕;金玉蘭

1.一種圖像處理裝置，其特征在于，具備：

代表距離計算部，其基于距離圖像而生成多個代表距離值，所述距離圖像是基于立體圖像而生成且包含各像素的距離值的圖像，所述多個代表距離值與所述距離圖像中的多個像素列相對應且分別為對應的像素列的所述距離值的代表值；以及

結合處理部，其能夠進行將基于立體圖像所包含的且包括其他車輛的一個或多個物體的圖像而設定的第一圖像區域和第二圖像區域結合的結合處理，進行判定作為所述第一圖像區域和所述第二圖像區域虛擬結合而成的區域的虛擬結合區域是否包含所述其他車輛的拐角部的圖像的判定處理，在所述虛擬結合區域包含所述拐角部的圖像的情況下，避免所述結合處理，

所述結合處理部在所述第一圖像區域中，基于所述多個代表距離值中的、與屬于所述第一圖像區域的多個像素列對應的多個第一代表距離值而生成第一近似直線，并且計算出多個所述第一代表距離值相對于所述第一近似直線的第一偏差程度，

所述結合處理部在所述第二圖像區域中，基于所述多個代表距離值中的、與屬于所述第二圖像區域的多個像素列對應的多個第二代表距離值而生成第二近似直線，并且計算出多個所述第二代表距離值相對于所述第二近似直線的第二偏差程度，

所述結合處理部基于所述第一偏差程度和所述第二偏差程度而進行所述判定處理。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述第一圖像區域中的圖像示出所述其他車輛的所述側面，

所述第二圖像區域中的圖像示出所述其他車輛的所述背面。

3.根據權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于，在所述判定處理中，

所述結合處理部在所述虛擬結合區域中，基于多個所述第一代表距離值和多個所述第二代表距離值而生成第三近似直線，并且計算出多個所述第一代表距離值和多個所述第二代表距離值相對于所述第三近似直線的第三偏差程度，

所述結合處理部基于所述第一偏差程度、所述第二偏差程度以及所述第三偏差程度，判定所述虛擬結合區域是否包含所述拐角部的圖像。

4.根據權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于，在所述判定處理中，

所述結合處理部在所述虛擬結合區域中，基于多個所述第一代表距離值和多個所述第二代表距離值而生成第三近似直線，

所述結合處理部在所述第一圖像區域中，計算出多個所述第一代表距離值相對于所述第三近似直線的第四偏差程度，

所述結合處理部在所述第二圖像區域中，計算出多個所述第二代表距離值相對于所述第三近似直線的第五偏差程度，

所述結合處理部基于所述第一偏差程度、所述第二偏差程度、所述第四偏差程度以及所述第五偏差程度，判定所述虛擬結合區域是否包含所述拐角部的圖像。

5.根據權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述的圖像處理裝置還具備：

圖像區域設定部，其基于所述一個或多個物體的圖像而設定第三圖像區域；以及

分割處理部，其能夠進行將所述第三圖像區域分割為所述第一圖像區域和所述第二圖像區域的分割處理，進行基于與屬于所述第三圖像區域的多個像素列對應的多個第三代表距離值而判定所述第三圖像區域是否包含所述其他車輛的所述拐角部的圖像的初始判定處理，在所述第三圖像區域包含所述拐角部的圖像的情況下，基于所述拐角部而進行所述分割處理。

6.根據權利要求5所述的圖像處理裝置，其特征在于，在所述初始判定處理中，

所述分割處理部在所述第三圖像區域中設定虛擬分割位置，

所述分割處理部基于所述虛擬分割位置將多個所述第三代表距離值劃分到第一群組和第二群組，

所述分割處理部基于多個所述第三代表距離值中的、被劃分到所述第一群組的多個所述第三代表距離值而生成第四近似直線，

所述分割處理部基于多個所述第三代表距離值中的、被劃分到所述第二群組的多個所述第三代表距離值而生成第五近似直線，

所述分割處理部基于所述第四近似直線和所述第五近似直線而設定所述第三圖像區域中的分割位置。