[發明專利]車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010390627.8
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111762179B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 馬燦林;張天驊;韓春琦;徐立人;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00;G05B9/03
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

本申請涉及車輛控制技術領域，提供了一種車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質，獲取至少兩個計算單元的狀態信息，從而得到至少兩個狀態信息，然后基于該至少兩個狀態信息以及車輛的受控狀態，確定出對該車輛具有控制權的控制方，該控制方可以是前述至少兩個計算單元中的其中一個或者是人類，然后根據該控制方發出的控制信息對車輛進行控制。該技術方案為車輛引入至少兩個計算單元，結合各計算單元的狀態信息以及車輛目前所處的受控狀態確定出一個控制方，由該一個控制方發出的控制信息對車輛進行控制，可以有效地降低由于計算單元卡頓、斷電、硬件故障等情況下車輛失去控制的風險，提高車輛控制的安全性。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著車輛控制技術和人工智能技術的發展，出現了自動駕駛技術。其中，線控系統對于自動駕駛來說是不可或缺的，車輛線控系統是一種安全相關的關鍵性系統，它對于信息傳輸網絡的容錯性和冗余提出了很高的要求。自動駕駛車輛一般由通用型或特殊型計算單元(如電腦)作為控制信息源，通過一路或多路CAN總線、若干路數字或模擬信號等通過控制單元控制車輛線控系統。

然而，目前的車輛控制方法，容易由于控制單元發生如卡頓、斷電、系統崩潰等情況，導致自動駕駛車輛在行駛中失去控制，安全性較低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質。

一種車輛控制方法，所述方法包括：

獲取至少兩個計算單元的狀態信息，得到至少兩個狀態信息；

基于所述至少兩個狀態信息及車輛的受控狀態，確定對所述車輛具有控制權的控制方；所述控制方包括所述至少兩個計算單元中的一個計算單元或人類；

根據所述控制方發出的控制信息對所述車輛進行控制。

在一個實施例中，所述基于所述至少兩個狀態信息及車輛的受控狀態，確定對所述車輛具有控制權的控制方，包括：

當所述受控狀態為人類控制狀態時，將所述人類作為所述控制方；

當所述受控狀態為自動控制狀態時，基于所述至少兩個狀態信息確定所述至少兩個計算單元中的一個計算單元，作為所述控制方。

在一個實施例中，所述當所述受控狀態為自動控制狀態時，基于所述至少兩個狀態信息確定所述至少兩個計算單元中的一個計算單元，作為所述控制方，包括：

當所述受控狀態為自動控制狀態時，響應于所述狀態信息攜帶的控制權處理請求，確定針對于所述控制權的處理類型；

根據所述處理類型以及所述計算單元的工作狀態，將所述至少兩個計算單元中的一個計算單元，作為所述控制方。

在一個實施例中，所述根據所述處理類型以及所述計算單元的工作狀態，將所述至少兩個計算單元中的一個計算單元，作為所述控制方，包括：

當所述處理類型包括交出控制權，且請求交出控制權的計算單元的工作狀態異常時，將其他計算單元中工作狀態正常的計算單元作為候選計算單元；

根據所述請求交出控制權的計算單元與所述候選計算單元之間的控制信息匹配關系，從所述候選計算單元中確定所述控制方。

在一個實施例中，所述根據所述處理類型以及所述計算單元的工作狀態，將所述至少兩個計算單元中的一個計算單元，作為所述控制方，包括：

當所述處理類型包括奪取控制權時，獲取請求奪取控制權的計算單元以及被請求奪取控制權的計算單元的工作狀態；