[發明專利]新型雙目視覺多目標跟蹤方法及系統在審
| 申請號： | 202010384346.1 | 申請日： | 2020-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN111612818A | 公開（公告）日： | 2020-09-01 |
| 發明（設計）人： | 胡廣地;李孝哲;黎康杰;顧麗軍 | 申請（專利權）人： | 江蘇新通達電子科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G01C21/26 |
| 代理公司： | 杭州聚邦知識產權代理有限公司 33269 | 代理人： | 蔣全強 |
| 地址： | 212300 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 新型 雙目 視覺 多目標 跟蹤 方法 系統 | ||
1.一種新型雙目視覺多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：
通過雙目視覺獲取圖像；
根據圖像獲取移動目標；
構建車輛運動空間和車輛運動模型；以及
通過改進的聯合概率數據關聯根據車輛運動空間和車輛運動模型對移動目標進行跟蹤。
2.如權利要求1所述的新型雙目視覺多目標跟蹤方法，其特征在于，
所述根據圖像獲取移動目標的方法包括：
對圖像進行校正后，根據視覺立體測距算法估計中間車輛的位移，以獲取移動目標。
3.如權利要求2所述的新型雙目視覺多目標跟蹤方法，其特征在于，
所述構建車輛運動空間的方法包括：
基于剛體等速運動模型的等效原則，將車輛運動空間GL構造為兩個矩陣Lie群笛卡爾積S1×S2；
其中：S1為位置分量；S2為速度分量。
4.如權利要求3所述的新型雙目視覺多目標跟蹤方法，其特征在于，
所述構建車輛運動模型的方法包括：
構建車輛運動模型并更新，即
所述車輛運動模型為：
Xk+1＝Xk·exp(αk+βk)；
其中，Xk∈GL，為k時刻的運動狀態；αk為非線性函數；βk為高斯白噪聲；
當第k-1步的后驗分布滿足Lie群上的高斯分布，則根據Xk+1＝Xkexp(log(αk))對車輛運動模型所示的運動狀態進行預測，以將車輛運動模型更新為：
其中，v1k、v2k、ωk分別為縱向、橫向和旋轉速度；β1k、β2k、βωk分別為高斯噪聲在縱向、橫向和旋轉三個方向上的分量；T為矩陣的轉置符號。
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