[發明專利]一種用于水下生物打印的微操作機械臂

有效

• 申請號: 202010383457.0
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111376279B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 李興富
• 申請（專利權）人: 重慶工商大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J15/00;C12M1/00;B63C11/52
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李海華

1.一種用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：包括生物打印頭、旋轉微操作機械臂和伸縮機械臂；生物打印頭由微操作機械手和固定安裝在微操作機械手上的微流控芯片構成；旋轉微操作機械臂由俯仰微操作機械臂、偏轉微操作機械臂和轉接機械臂構成，轉接機械臂的兩端分別與俯仰微操作機械臂和偏轉微操作機械臂的一端連接以使三者連接后呈“Z”字型；伸縮機械臂由伸縮微操作機械臂、連接機械臂和基座構成，基座固定在微操作機器人的前端，連接機械臂的一端與基座固定，連接機械臂中心設有沿軸線的滑槽，且滑槽一端貫穿連接機械臂遠離基座的另一端；伸縮微操作機械臂的一端可滑動地插入滑槽內并通過鎖定機構在滑動到位時將伸縮微操作機械臂鎖定在連接機械臂上；偏轉微操作機械臂另一端通過豎直設置的轉軸與伸縮微操作機械臂位于滑槽外的另一端可轉動連接，以使偏轉微操作機械臂可相對伸縮微操作機械臂左右偏轉；微操作機械手一端通過水平設置的轉軸與俯仰微操作機械臂的另一端可轉動連接，以使微操作機械手可相對俯仰微操作機械臂轉動以改變俯仰角度。

2.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述轉接機械臂的兩端分別通過轉軸與俯仰微操作機械臂和偏轉微操作機械臂的一端可轉動連接，以可改變轉接機械臂與俯仰微操作機械臂和偏轉微操作機械臂之間的夾角。

3.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述微操作機械手上設置有限位槽，微流控芯片安裝在限位槽內并用預緊螺絲固定。

4.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述微操作機械手與俯仰微操作機械臂連接端端部設置有連接凸起，連接凸起上設有水平貫穿連接凸起的凸端轉孔；俯仰微操作機械臂與微操作機械手連接端端部設置有與連接凸起對應的且上下貫通的連接凹部，連接凹部左右兩側壁上設置有水平貫穿兩側壁的凹端轉孔，連接凸起位于連接凹部中并通過穿入凹端轉孔和凸端轉孔的水平轉軸將俯仰微操作機械臂和微操作機械手活動連接。

5.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述伸縮微操作機械臂與偏轉微操作機械臂連接端端部設置有連接凸起，連接凸起上設有上下貫穿連接凸起的凸端轉孔；偏轉微操作機械臂與伸縮微操作機械臂連接端端部設置有與連接凸起對應的且左右貫通的連接凹部，連接凹部上下兩側壁上設置有上下貫穿兩側壁的有凹端轉孔，連接凸起位于連接凹部中并通過穿入凹端轉孔和凸端轉孔的豎向轉軸將偏轉微操作機械臂和伸縮微操作機械臂活動連接。

6.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述鎖定機構為鎖定螺絲或者夾持裝置，伸縮微操作機械臂在滑槽中滑動到位時通過鎖定螺絲或者夾持裝置將伸縮微操作機械臂鎖定在連接機械臂固定位置處。

7.根據權利要求1所述的用于水下生物打印的微操作機械臂，其特征在于：所述基座為90°側置的T型基座，T型基座正置狀態下的橫板豎直設置并固定在微操作機器人的前端；T型基座正置狀態下的豎板水平放置并與連接機械臂通過螺栓固定連接。