[發明專利]應用于變電站室內外環境中的巡檢機器人

有效

• 申請號: 202010378081.4
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN111531560B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 郝永鑫;任志剛;崔其會;周大洲;許瑋;慕世友;呂俊濤;黃銳;孫志周;趙德利;朱國棟;孫大慶;趙斌財;王飛飛;王興武;儀大勇;張發祥
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04;B25J5/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄧建國

本發明提供一種應用于變電站室內外環境中的巡檢機器人，屬于先進制造與自動化技術領域，巡檢機器人包括：連接在升降柱頂端的觀測云臺，觀測云臺還通過高度拓展機構連接觀測艙；連接在機械臂末端的檢測云臺；以及連接在機器人本體兩側的室內定軌機構。當巡檢機器人在變電站室外檢測時，利用升降柱和高度拓展機構，控制觀測艙的高度，可完成遮擋設備的檢測。當巡檢機器人在變電站室內檢測時，控制室內定軌機構進行伸縮動作，使得室內定軌機構與兩側的柜體抵接，控制巡檢機器人移動，利用機械臂的行程將檢測云臺移動到開關柜等設備表面，完成全范圍的檢測。提高了巡檢機器人的應用范圍，解決了現有機器人功能單一，不能應用于全變電站內的弊端。

技術領域

本發明涉及先進制造與自動化技術領域，更具體地說，涉及應用于變電站室內外環境中的巡檢機器人。

背景技術

隨著勞動力成本的不斷提高，以及變電站室外環境的復雜多樣，傳統的人力巡檢已經不能滿足日常的變電站巡檢要求，于是變電站巡檢機器人大范圍的推廣應用起來。然而目前的巡檢機器人都只是針對室內或者室外其中一種環境，還無法達到一個機器人對室內和室外進行全范圍的巡檢。

發明內容

有鑒于此，本發明提出應用于變電站室內外環境中的巡檢機器人，欲提高機器人的應用范圍，解決現有機器人功能單一，不能應用于全變電站內的弊端。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

一種應用于變電站室內外環境中的巡檢機器人，包括：

機器人本體1；

固定在所述機器人本體1前端的升降柱2；

固定在所述升降柱2的頂端的水平旋轉機構3；

與所述水平旋轉機構3連接的觀測云臺4；

一端與所述觀測云臺4旋轉連接的高度拓展機構5；

與所述水平旋轉機構3連接的機械臂6；

連接在所述機械臂6末端的檢測云臺7；

與所述高度拓展機構5的另一端旋轉連接的觀測艙8；以及，

連接在所述機器人本體1兩側的室內定軌機構9，所述室內定軌機構9在驅動電機作用下進行伸縮動作。

可選的，所述高度拓展機構5包括：

觀測云臺垂直旋轉機構25、擴展機構延長板26和觀測艙垂直旋轉機構28；

所述觀測云臺垂直旋轉機構25旋轉時，帶動所述觀測艙8的旋轉；

所述觀測艙垂直旋轉機構28包括設置在所述觀測艙8側部提供旋轉自由度的旋轉電機34，用于調整所述觀測艙8的觀測傾角。

可選的，所述升降柱2為三節式結構，內部采用絲杠傳動方式控制所述升降柱2的上節和中節進行升降；

所述升降柱2的每兩節之間通過定位卡環30來定位；

所述上節的頂端設置有連接法蘭31和第一輸出端口32；

所述升降柱2的下節設置有第二輸出端口33；

所述升降柱2內部中空。

可選的，上述巡檢機器人，還包括：

位置傳感器23，用于識別柜體位置反饋條24上的位置信息并傳輸給巡檢機器人的控制系統。

可選的，所述水平旋轉機構3包括水平旋轉定子15和水平旋轉轉子16；

水平旋轉定子15的下側與所述升降柱2的頂端固定連接；

所述水平旋轉定子15的上側與所述觀測云臺4固定連接；