[發明專利]一種基于檢測和清掃絕緣子的機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010376516.1
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN111530804B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 鄭軍;顏文俊;邵園園;王雪燕
• 申請（專利權）人: 浙江大學臺州研究院
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B13/00;G01R27/02;G01C21/20
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 董世博

本發明公開了一種基于檢測和清掃絕緣子的機器人及其控制方法,包括巡航裝置、清掃裝置和檢測裝置，所述清掃裝置設置于巡航裝置上側，所述檢測裝置與清掃裝置連接設置，所述巡航裝置用于機器人自動導航及巡檢，完成清掃裝置和檢測裝置的定點定位工作，所述清掃裝置用于清洗絕緣子，所述檢測裝置用于對絕緣子的阻值檢測，本發明設置的控制中心與巡航裝置、清掃裝置和檢測裝置建立數據連接，實現機器人自動導航和巡檢的目的，提高了機器人的自動化程度，并通過清掃裝置在縱向和橫向上移動，同時清洗刷頭圍繞絕緣子柱作環繞清洗動作，提高了清洗效率和質量，本發明通過檢測裝置對絕緣子清洗前后進行阻值檢測，提高了安全性和可靠性。

技術領域

本發明屬于電力輸送設備領域，涉及一種基于檢測和清掃絕緣子的機器人及其控制方法。

背景技術

配網中變電站絕緣子是電力系統中使用范圍廣泛、數量龐大的重要一次設備。長期運行過程中若不及時清洗絕緣子上長期積累的灰塵將導致絕緣子的絕緣性降低，在空氣濕度較大時發生局部放電現象引起系統故障，并且在長期運行過程中受電場、機械力和現場環境等因素的影響，絕緣子必然會劣化并產生低零值絕緣子。劣質絕緣子特別是低零值絕緣子如不能及時被檢測出來，必將給電網的安全可靠運行帶來隱患。一旦引起線路短路、掉線等故障將嚴重影響電網的正常運行，同時帶來巨大的經濟損失和社會影響。故及時檢測出運行絕緣子中的低零值絕緣子以及清洗長時間暴露在空氣中的絕緣子十分必要。

目前國內普遍使用短路叉或火花間隙檢測方法檢測低零值絕緣子，因其不能定量檢測絕緣子的分布電壓而造成很多漏檢、誤檢的情況。其他諸如帶電直接檢測電阻、檢測噪聲電波、紅外熱像、地面檢測泄漏電流和電暈脈沖電流及局放電流的方法，因現場的實際可操作性和檢測準確性達不到要求而未大規模的推廣。同時，目前國內普遍的清洗絕緣子的方式是用高壓水槍噴射非電解水，但是此種方式不能保證每片絕緣子都得到有效清洗并且浪費人力物力以及水資源。因此，一種絕緣子清掃—檢測一體化機器人在提倡節能減排和提高效率的今天非常有必要。

發明內容

本發明為了克服現有技術的不足，提供一種基于檢測和清掃絕緣子的機器人及其控制方法。