[發明專利]一種自動噴涂機器人的控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202010375984.7
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN111389623A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王傳存;楊曉華;王緒光
• 申請（專利權）人: 上海振華港機重工有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/12
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 周成

1.一種自動噴涂機器人的控制系統，其特征在于，包括：

三維掃描單元，用以現場掃描、采集空中積放鏈上產品外表面的形狀及尺寸，并傳輸；

計算單元，用以接收所述三維掃描單元的傳輸信號，進行三維模型的計算處理，并輸出計算結果；

噴涂單元，用以接收所述計算單元的計算結果，并根據計算結果對產品進行噴涂作業。

2.如權利要求1所述的自動噴涂機器人的控制系統，其特征在于：所述三維掃描單元包括布置于所述空中積放鏈兩側的多臺激光掃描儀，及與所述激光掃描儀網絡連接的雙攝像頭傳感器，所述雙攝像頭傳感器與所述計算單元相連。

3.如權利要求2所述的自動噴涂機器人的控制系統，其特征在于：所述激光掃描儀為裝配式光學CMM掃描儀，分辨率為0.05mm，精度為0.03mm。

4.如權利要求2所述的自動噴涂機器人的控制系統，其特征在于：所述激光掃描儀與所述雙攝像頭傳感器之間為無線網絡連接。

5.一種自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于：通過如權利要求1-4任一項所述系統獲取產品外表面的形狀及尺寸信息，并進行三維模型的處理，形成噴涂軌跡對產品進行噴涂作業。

6.如權利要求5所述的自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于：所述激光掃描儀掃描產品外表面的形狀及尺寸傳給所述雙攝像頭傳感器，所述雙攝像頭傳感器將采集的外表面的形狀及尺寸傳給所述計算單元，所述計算單元進行三維模型的處理。

7.如權利要求6所述的自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于：所述計算單元按三維模型和產品放置的內置空間坐標計算噴涂軌跡和機器人噴涂的起始點，形成噴涂軌跡控制，在根據位置關系以及所述噴涂軌跡控制規劃噴涂路徑，并將所述噴涂路徑轉換為約定的機器人噴涂控制，控制噴涂機器人進行噴涂作業。

8.如權利要求7所述的自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于：所述機器人噴涂控制包括噴涂工藝、供漆控制和噴涂機器人驅動。

9.如權利要求5所述的自動噴涂機器人的控制方法，其特征在于：所述產品采用多點吊掛方式，采用積放鏈方式從空中輸送。