[發明專利]球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置

在審

• 申請號: 202010375461.2
• 申請日: 2020-05-06
• 公開（公告）號: CN111537671A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 涂春磊;金珊珊;李杰;王興松
• 申請（專利權）人: 江蘇省特種設備安全監督檢驗研究院;江蘇六朝松智能裝備技術研究院有限公司;東南大學
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00;G01B21/22;G01S17/08;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

1.一種球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：包括支撐機構、支撐定位架、兩軸轉動平臺、懸臂支撐架和彈性壓緊機構，支撐機構夾緊在球罐的人孔處，支撐定位架的一端連接支撐機構，支撐定位架的另一端設有兩軸轉動平臺，兩軸轉動平臺連接懸臂支撐架的一端，懸臂支撐架的另一端設有用于壓覆檢測機器人的彈性壓緊機構，檢測機器人設于球罐的罐內壁上，兩軸轉動平臺包括用于懸臂支撐架在水平向活動的水平旋轉組件和用于懸臂支撐架在垂直向活動的豎直俯仰組件，豎直俯仰組件設于水平旋轉組件上，水平旋轉組件設有水平旋轉角度傳感器和第一激光測距儀，豎直俯仰組件設有豎直俯仰角度傳感器和第二激光測距儀。

2.如權利要求1所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：水平旋轉組件包括轉臺豎直軸、第一連接板、安裝架一、水平軸承座、轉臺支撐板、大齒輪和小齒輪，水平軸承座采用帶軸承的水平軸承座，轉臺豎直軸的一端通過水平軸承座垂直連接轉臺支撐板，轉臺豎直軸的另一端設有大齒輪，轉臺豎直軸的另一端還設有用于連接支撐定位架的第一連接板，第一連接板設有用于連接第一激光測距儀的安裝架一，水平旋轉角度傳感器設于轉臺支撐板上，水平旋轉角度傳感器的轉軸設有小齒輪，小齒輪與大齒輪嚙合，轉臺豎直軸的另一端還連接支撐定位架。

3.如權利要求2所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：豎直俯仰組件包括轉臺水平軸、U形連接件、懸臂連接軸、安裝架二、聯軸器和豎直軸承座，豎直俯仰角度傳感器通過聯軸器連接轉臺水平軸的端部，豎直軸承座采用帶軸承的豎直軸承座，轉臺水平軸的兩端均通過豎直軸承座連接在轉臺支撐板上，懸臂連接軸的一端通過U形連接件連接轉臺水平軸，懸臂連接軸的另一端設有用于連接懸臂支撐架的第二連接板，第二連接板設有用于連接第二激光測距儀的安裝架二，兩軸轉動平臺的轉臺水平軸與轉臺豎直軸的軸線交點在工作狀態位于球罐的球心。

4.如權利要求3所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：支撐定位架采用可收展支撐定位架，支撐定位架包括若干支撐伸縮桿和用于收展支撐伸縮桿的收展件，支撐伸縮桿的頂端以第一連接板為中心環列設置且活動連接第一連接板，支撐伸縮桿的底端連接支撐機構，收展件包括中間連板、第一連接件、收展桿和第二連接件，收展桿的一端通過第一連接件活動連接中間連板，收展桿的另一端通過第二連接件活動連接支撐伸縮桿。

5.如權利要求4所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：懸臂支撐架采用可收展連桿機構，懸臂支撐架包括若干上伸縮桿、若干下伸縮桿、伸展件和頂板，上伸縮桿的一端分別以頂板為中心環列設置且活動連接頂板，上伸縮桿的另一端通過伸展件連接下伸縮桿的端部，下伸縮桿的另一端部以第二連接板為中心環列設置且活動連接第二連接板，伸展件包括中間板、若干伸展桿和若干轉動副，上伸縮桿與下伸縮桿一一對應設置，上伸縮桿分別通過轉動副活動連接下伸縮桿，伸展桿的一端通過第三連接件和緊定螺釘一活動連接中間板，伸展桿的另一端通過第四連接件和緊定螺釘二活動連接轉動副。

6.如權利要求5所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：轉動副包括上支座、上連接件、下支座、下連接件、橫向支座、橫向連接件和支座連板，橫向支座的一端垂直設于支座連板上，橫向支座的另一端通過橫向連接件活動連接伸展桿，支座連板的兩端分別設有上支座和下支座，上支座通過上連接件和緊定螺釘三活動連接上伸縮桿，下支座通過下連接件和緊定螺釘四活動連接下伸縮桿。

7.如權利要求5所述的球罐檢測機器人的罐內壁支撐定位裝置，其特征在于：支撐伸縮桿、上伸縮桿與下伸縮桿分別采用空心碳纖維伸縮桿。