[發明專利]搬運機器人及搬運設備

有效

• 申請號: 202010370879.4
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111498482B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李欽彬;王凱;任軍;司癸卯;張政;王興文;李帥
• 申請（專利權）人: 江蘇中貴重工有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張偉

1.一種搬運機器人，用于井下巷道中，其特征在于，包括：機身主體(100)和安裝于所述機身主體(100)的抓取裝置；

所述抓取裝置包括夾持組件(210)以及與所述夾持組件(210)傳動連接的驅動機構，所述驅動機構帶動所述夾持組件(210)運動，能夠使所述夾持組件(210)靠近或遠離夾持位置；

所述驅動機構包括用于帶動所述夾持組件(210)在第一方向作升降運動的升降驅動機構(220)和用于帶動所述夾持組件(210)在第二方向運動的伸縮驅動機構(230)，所述伸縮驅動機構(230)用于使所述夾持組件(210)靠近或遠離所述機身主體(100)；所述第一方向與所述第二方向呈角度設置；

所述伸縮驅動機構(230)包括傳動連接的第一動力元件(231)和伸縮臂；所述伸縮臂的長度可調，所述機身主體(100)包括容置空間，所述第一動力元件(231)驅動所述伸縮臂運動，能夠使所述伸縮臂伸出或回退至所述容置空間內，以使所述升降驅動機構(220)遠離或貼近所述機身主體(100)的側面；所述伸縮臂的運動方向與所述機身主體(100)的移動方向相垂直；

所述升降驅動機構(220)轉動連接于所述機身主體(100)的側面；

所述升降驅動機構(220)具有第一狀態和第二狀態，所述第一狀態與所述第一方向相平行，所述第二狀態與所述機身主體(100)安裝所述抓取裝置的側面相平行；

所述升降驅動機構(220)在所述第一狀態下，所述升降驅動機構(220)驅動所述夾持組件(210)實施抓取，所述升降驅動機構(220)在所述第二狀態下，隨所述機身主體(100)同步移動。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述夾持組件(210)連接于所述升降驅動機構(220)的動力輸出端；所述升降驅動機構(220)通過回轉機構連接于所述伸縮驅動機構(230)的動力輸出端；所述伸縮驅動機構(230)連接于所述機身主體(100)的側面；

所述回轉機構驅動所述升降驅動機構(220)轉動，能夠使所述升降驅動機構(220)呈所述第一狀態或所述第二狀態。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述回轉機構包括第一回轉驅動(240)，所述第一回轉驅動(240)安裝于所述伸縮驅動機構(230)的動力輸出端，并與所述升降驅動機構(220)傳動連接。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，所述伸縮臂包括依次連接且能夠相對滑動的伸縮大臂(232)、伸縮中臂(233)以及伸縮小臂(234)；所述第一動力元件(231)的輸出端與所述伸縮小臂(234)固定連接，所述伸縮大臂(232)的長度和所述伸縮中臂(233)與伸縮小臂(234)兩者長度之和相適配；

所述機身主體(100)在所述伸縮臂的運動方向上的尺寸與所述伸縮大臂(232)的長度相適配。

5.根據權利要求1-3任一項所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降驅動機構(220)包括傳動連接的第二動力元件(221)和升降臂，所述升降臂的長度可調；

所述夾持組件(210)連接于所述升降臂的動力輸出端。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降臂包括依次連接且能夠相對滑動的升降大臂(222)、升降中臂(223)以及升降小臂(224)，所述升降大臂(222)的長度和所述升降中臂(223)與升降小臂(224)兩者長度之和相適配；

所述第二動力元件(221)安裝于所述升降大臂(222)，所述第二動力元件(221)的動力輸出端與所述升降小臂(224)固定連接；

所述夾持組件(210)連接于所述升降小臂(224)遠離所述升降大臂(222)的一端。

7.根據權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降臂為兩組，兩組所述升降臂中的所述升降大臂(222)固定連接；

所述第二動力元件(221)安裝于兩組所述升降臂之間；

所述夾持組件(210)均連接于兩組所述升降臂中的所述升降小臂(224)遠離所述升降大臂(222)的一端。