[發明專利]一種倉儲搬運AGV多層貨盤識別及避障裝置和方法

在審

• 申請號: 202010364783.7
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111620014A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 彭樹生;黃銳;吳禮;劉鈞;高輝;盛俊銘;畢業昆;卞亨通;彭立堯;肖蕓;李玉年;張寧;戈堯
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 岑丹

本發明提出了一種倉儲搬運AGV多層貨盤識別及避障裝置，包括嵌入式AI計算設備、雙目視覺模塊、定位導航模塊、驅動控制模塊和管理監控調度模塊，其中，雙目視覺模塊用于對貨盤叉孔、人員、車輛、空閑裝卸貨區域、障礙物進行實時分類識別和測距，并判斷入叉方向是否準確；定位導航模塊用于實現AGV的自主導航和避障功能；驅動控制模塊用于控制驅動電機驅動AGV行駛以及叉桿移動；管理監控調度模塊用于實現任務的獲取與發布，路徑規劃，車輛、貨物及人員的監控與管理；嵌入式AI計算設備用于確認貨盤所在貨架層數。本發明能夠對多層貨架上的貨盤進行準確識別和精準叉取，對人員、車輛等障礙物和非工作區域進行及時避障。

技術領域

本發明屬于倉儲搬運AGV技術，具體為一種倉儲搬運AVG多層貨盤識別及避障裝置和方法。

背景技術

在現代工廠倉儲物流中，叉車擔當著大件物料搬運和小件貨物運輸主力軍的重要角色。目前，具有智能識別、自主定位導航、高速信息傳輸等技術的倉儲搬運AGV正在蓬勃發展。通常在貨盤上裝載需要運輸的貨物，貨盤側面有兩個方形叉孔，在倉儲搬運AGV搬運貨物時，通過識別出貨盤的叉孔位置，來進行AGV搬運貨物的工作。

但是，在實際工廠倉儲環境中，不同工廠使用的不同型號貨盤，其叉孔外觀、形狀不同，貨盤不位置準確擺放，周圍眾多貨盤密集擺放等情況，導致在倉儲搬運AGV無法準確識別貨盤叉孔，同時工廠環境復雜，人員隨意行走，車輛隨意行駛，大大加劇了安全隱患，使得倉儲搬運AGV無法準確且安全對貨物進行搬運。

發明內容

本發明的目的在于提出了一種倉儲搬運AVG多層貨盤識別及避障裝置。

實現本發明目的的技術解決方案為：一種倉儲搬運AGV多層貨盤識別及避障裝置，包括嵌入式AI計算設備、雙目視覺模塊、定位導航模塊、驅動控制模塊和管理監控調度模塊，其中，

所述雙目視覺模塊用于對貨盤叉孔、人員、車輛、空閑裝卸貨區域、障礙物進行實時分類識別和測距，并判斷入叉方向是否準確；

所述定位導航模塊用于實現AGV的自主導航和避障功能；

所述驅動控制模塊用于控制驅動電機驅動AGV行駛以及叉桿移動；

所述管理監控調度模塊用于實現任務的獲取與發布，路徑規劃，車輛、貨物及人員的監控與管理；

嵌入式AI計算設備用于確認貨盤所在貨架層數。

一種倉儲搬運AGV多層貨盤識別及避障方法，包括以下步驟：

步驟1、根據管理監控調度模塊發布的任務信息，驅動控制模塊控制倉儲搬運AGV停靠在裝卸貨區域前5m處；

步驟2、通過雙目視覺模塊對裝卸貨區域進行識別和測距，對貨盤叉孔進行識別和測距；

步驟3、根據貨盤叉孔識別和測距信息，通過驅動控制模塊實時調整車身姿態進行入叉；

步驟4、在入叉過程中，通過雙目視覺模塊和定位導航模塊實時檢測人員、車輛、障礙物目標信息并進行避障；

步驟5、當倉儲搬運AGV行進到距離貨盤2m時，嵌入式AI計算設備確認貨盤所在貨架層數，驅動控制模塊控制抬升叉桿完成入叉。

本發明與現有技術相比，其顯著優點為：1)本發明提高了倉儲搬運AGV在入叉過程中對多層貨貨架上的貨盤插孔入叉的精確度；2)本發明實現AGV叉車的智能化工作，提高工廠運行效率和安全性；3)本發明在工廠、倉庫等復雜環境下同樣具有良好的工作能力，能適應全天候工作。

下面結合附圖對本發明做進一步詳細的描述。

附圖說明

圖1為倉儲搬運AGV貨盤識別及避障裝置結構示意圖。