[發(fā)明專利]一種基于航跡平滑技術(shù)的廣義標(biāo)簽多伯努利多目標(biāo)跟蹤方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010360840.4
• 申請(qǐng)日: 2020-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111504327B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李鵬;李嘉偉;王文慧;舒振球;邱駿達(dá);由從哲;陳澄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇理工學(xué)院
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G06F17/18
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 杭行

1.一種基于航跡平滑技術(shù)的廣義標(biāo)簽多伯努利多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：

步驟1，初始化參數(shù)，根據(jù)航跡開(kāi)始和結(jié)束的時(shí)間間隔以及航跡數(shù)量，生成目標(biāo)航跡量測(cè)集，并設(shè)輔助隨機(jī)變量為1；

步驟2，從航跡開(kāi)始到結(jié)束，根據(jù)航跡量測(cè)生成航跡的目標(biāo)狀態(tài)，得到均值和協(xié)方差；

步驟3，從航跡開(kāi)始到航跡結(jié)束的前一時(shí)刻，平滑航跡的目標(biāo)狀態(tài)，得到平滑后的均值和協(xié)方差；

步驟4，從航跡開(kāi)始到結(jié)束，更新輔助隨機(jī)變量；

步驟5，根據(jù)給定的迭代次數(shù)，將步驟2-5的過(guò)程迭代相應(yīng)的次數(shù)，進(jìn)行多目標(biāo)的跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于航跡平滑技術(shù)的廣義標(biāo)簽多伯努利多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于：步驟1中，生成目標(biāo)航跡量測(cè)集為其中，和是航跡l開(kāi)始和結(jié)束的時(shí)間間隔，N_traj是航跡數(shù)量，表示在k時(shí)刻用來(lái)更新分量狀態(tài)的相應(yīng)量測(cè)；若的相應(yīng)分量是漏檢目標(biāo)，則假定輔助隨機(jī)變量生成目標(biāo)航跡量測(cè)集的具體步驟如下：

步驟1-1，由GLMB濾波技術(shù)的更新步驟可得關(guān)聯(lián)歷史空間ξ^(h,t)：

ξ^(h,t):＝(ξ^(h),θ^(h,t,k))

其中，θ^(h,t,k)為k時(shí)刻的關(guān)聯(lián)圖，保存了航跡與量測(cè)的分配關(guān)系，ξ^(h,t)保存了所有時(shí)間間隔航跡與量測(cè)的分配關(guān)系；

步驟1-2，提取目標(biāo)航跡

步驟1-3，辨別篩選目標(biāo)航跡量測(cè)集，剔除偽目標(biāo)；

當(dāng)l≥1時(shí)，若則表示真實(shí)目標(biāo)的航跡，否則將其作為偽目標(biāo)去除；其中，N_pse為給定的偽目標(biāo)臨界值，|·|表示集合元素的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于航跡平滑技術(shù)的廣義標(biāo)簽多伯努利多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于：步驟2中，初始化目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)，生成時(shí)刻的狀態(tài)均值和協(xié)方差

其中，Θ(·)表示集合中的第一個(gè)非空元素，用來(lái)處理GLMB濾波器提供的是一個(gè)空集的情況，為GLMB濾波器出生分量的初始誤差矩陣；

根據(jù)航跡量測(cè)生成l航跡的目標(biāo)狀態(tài),得到和

其中，

其中，z_k為量測(cè)值，μ_k為估計(jì)狀態(tài)與量測(cè)的誤差，H_k為觀測(cè)模型，S_k為聯(lián)合噪聲，K_k為卡爾曼增益，R_k為量測(cè)噪聲。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于航跡平滑技術(shù)的廣義標(biāo)簽多伯努利多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于：步驟3平滑l航跡的目標(biāo)狀態(tài),得到均值和協(xié)方差的方法為：

初始化平滑參數(shù)，生成時(shí)刻的平滑均值和協(xié)方差

平滑l航跡的目標(biāo)狀態(tài),得到和

其中，和為平滑后的目標(biāo)均值和協(xié)方差，和為平滑前的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)，G為平滑系數(shù)，F(xiàn)_k為轉(zhuǎn)移模型。