[發明專利]一種車道邊線的確定方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010350469.3
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111652061A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 高冉
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請提供了一種車道邊線的確定方法、裝置及存儲介質，該方法包括：根據目標區域的道路規劃確定所述目標區域中的候選車道；獲取目標車輛沿著所述候選車道的預設車道中心進行行駛的軌跡數據；將所述軌跡數據轉換為矢量數據，所述矢量數據由矢量數據點集合構成；基于所述矢量數據構建所述候選車道對應的車道中心線，所述車道中心線上包括多個矢量數據點；確定所述候選車道的寬度信息；基于所述車道中心線上相鄰兩個矢量數據點的位置信息和所述寬度信息，確定所述候選車道對應的車道邊線。本申請能夠在沒有車道線和明顯特征位置的區域中確定出車道邊線，從而解決在該區域中高精地圖構建困難的問題。

技術領域

本申請屬于自動駕駛技術領域，具體涉及一種車道邊線的確定方法、裝置及存儲介質。

背景技術

伴隨著科學技術的不斷進步，與自動駕駛車輛相關的技術層出不窮。自動駕駛車輛，又稱無人駕駛車輛或電腦駕駛車輛，是一種通過車載電腦系統實現無人駕駛的智能車輛。

高精地圖中包含道路、車道、車道線等詳細的地理信息，是自動駕駛規劃決策，感知，預測等模塊的重要基礎。

現有技術中一般通過激光雷達和視覺傳感器制作高精地圖，視覺傳感器和激光雷達通過特征識別地面的車道線以及路面設施，從而進行自動或手動的地圖構建。但對于沒有車道標線和明顯特征位置的區域，使用激光雷達和視覺傳感器將會給高精地圖構建帶來困難。而如果使用傳統測繪手段制作高精地圖，則又會存在時間周期較長和成本比較高的缺陷。

綜上所述，如何在沒有車道標線和明顯特征位置的區域中確定出車道邊線，從而解決在該區域中高精地圖構建存在困難確的問題，顯得格外重要。

發明內容

為了在缺少車道標線和明顯特征位置的目標區域中，識別周圍車道線等特征時缺少必要的依據，導致在該區域中高精地圖構建存在困難的問題，本申請提出一種車道邊線的確定方法、裝置及存儲介質。

一方面，本申請提出了一種車道邊線的確定方法，所述方法包括：

根據目標區域的道路規劃確定所述目標區域中的候選車道；

獲取目標車輛沿著所述候選車道的預設車道中心進行行駛的軌跡數據；

將所述軌跡數據轉換為矢量數據，所述矢量數據由矢量數據點集合構成；

基于所述矢量數據構建所述候選車道對應的車道中心線，所述車道中心線上包括多個矢量數據點；

確定所述候選車道的寬度信息；

基于所述車道中心線上相鄰兩個矢量數據點的位置信息和所述寬度信息，確定所述候選車道對應的車道邊線。

具體地，所述將所述軌跡數據轉換為矢量數據，所述矢量數據由矢量數據點集合構成，包括：

基于預設的轉換模型將所述軌跡數據轉換為所述矢量數據；

相應地，在所述將所述軌跡數據轉換為矢量數據之后，所述方法還包括：

可視化地展示所述矢量數據。

相應地，所述基于所述矢量數據構建所述候選車道對應的車道中心線，包括：

將所述矢量數據點集合中的矢量數據點依次進行連接，得到多條首尾相連的矢量線段；

將所述多條首尾相連的矢量線段，作為所述車道中心線。

具體地，若所述候選車道為左邊存在相鄰左車道和右邊存在相鄰右車道的車道，則所述確定所述候選車道的寬度信息包括：

確定所述候選車道對應的車道中心線上任意一個矢量數據點，到所述相鄰左車道對應的車道中心線的第一距離以及到所述相鄰右車道對應的車道中心線的第二距離；