[發(fā)明專利]車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010350449.6
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111516677B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設計）人: 張超群;蔡少仲;胡金暉;何耀彬;曹光
• 申請（專利權）人: 深圳市國脈暢行科技股份有限公司;中電科新型智慧城市研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

1.車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

獲取設置在車輛盲區(qū)的兩個測距雷達傳感器與障礙物的距離，以得到第一距離和第二距離；

根據(jù)所述第一距離和第二距離計算障礙物的坐標；

根據(jù)所述障礙物的坐標計算障礙物相對于車輛的速度，以得到相對速度；

根據(jù)所述相對速度以及障礙物的坐標計算碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標；

判斷所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標是否符合要求；

若所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標符合要求，則生成報警信號，以提示駕駛者；

若所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標不符合要求，則判斷所述第一距離和第二距離是否均不小于設定閾值；

若所述第一距離和第二距離不是均不小于設定閾值，則執(zhí)行所述生成報警信號，以提示駕駛者。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，所述判斷所述第一距離和第二距離是否均不小于設定閾值之后，還包括：

若所述第一距離和第二距離均不小于設定閾值，則執(zhí)行所述獲取設置在車輛盲區(qū)的兩個測距雷達傳感器與障礙物的距離，以得到第一距離和第二距離。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離計算障礙物的坐標，包括：

對設置在車輛盲區(qū)的兩個測距雷達傳感器建立坐標系；相鄰的兩個測距雷達傳感器組成的監(jiān)測單元建立坐標系Oxy，將兩個測距雷達傳感器的中心點作為X軸上的兩個坐標點，且兩個測距雷達傳感器的中心點的連線為X軸，X軸等效于車邊，且兩個測距雷達傳感器中心點連線的中心作為坐標系原點，中垂線為Y軸，Y軸垂直于車身，實測兩個測距雷達傳感器的中心點之間的距離為2a，則兩個測距雷達傳感器的中心點的坐標位置為O1(-a，0)、O2(a，0)；

根據(jù)兩個測距雷達傳感器之間的距離、所述第一距離和第二距離確定障礙物的坐標；

其中，障礙物的坐標為(x，y)，a為兩個測距雷達傳感器之間距離的一半；r₁為第一距離；r₂為第二距離。

4.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，所述相對速度包括障礙物垂直接近車輛的瞬間速度以及障礙物平行于車輛的瞬間速度。

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，所述障礙物垂直接近車輛的瞬間速度為障礙物平行于車輛的瞬間速度為其中，Δy_n為障礙物在坐標系的Y軸上移動的距離，Δx_n為障礙物在坐標系的X軸上移動的距離，Δt_n為障礙物移動的時間；(x_n-1，y_n-1)是指障礙物在t_n-1時刻的坐標；(x_n，y_n)是指障礙物在t_n時刻的坐標；t_n-1是指某一時刻，t_n是指t_n-1的下一個時間點。

6.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于，所述判斷所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標是否符合要求，包括：

判斷所述碰撞時間是否小于時間閾值；

若所述碰撞時間小于時間閾值，則根據(jù)碰撞時障礙物的坐標判斷障礙物的碰撞點位置是否在車身長度范圍內；

若根據(jù)碰撞時障礙物的坐標判斷障礙物的碰撞點位置在車身長度范圍內，則所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標符合要求；

若所述碰撞時間不小于時間閾值，則所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標不符合要求；

若根據(jù)碰撞時障礙物的坐標判斷障礙物的碰撞點位置不在車身長度范圍內，則所述碰撞時間以及碰撞時障礙物的坐標不符合要求。