[發(fā)明專利]車載毫米波雷達(dá)的角度調(diào)整方法、BCM控制器及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010349734.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN111625024B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李瑞翩;劉帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12;G01S7/02;G01S13/931
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本發(fā)明公開了一種車載毫米波雷達(dá)的角度調(diào)整方法、BCM控制器及系統(tǒng)，涉及汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，其方法包括：獲取雷達(dá)角度參數(shù)和坡度信息，所述雷達(dá)角度參數(shù)包括雷達(dá)俯仰角、雷達(dá)水平角以及雷達(dá)翻轉(zhuǎn)角；當(dāng)所述雷達(dá)俯仰角與所述坡度信息的差值在預(yù)設(shè)范圍之外時(shí)，根據(jù)所述雷達(dá)角度參數(shù)和各自對(duì)應(yīng)的警戒值分析調(diào)整方案，所述調(diào)整方案包括調(diào)整方向和調(diào)整角度；若所述調(diào)整方案為即時(shí)調(diào)整，且自適應(yīng)巡航處于開啟狀態(tài)，則退出自適應(yīng)巡航，并發(fā)送提示信息和調(diào)整請(qǐng)求；當(dāng)接收到基于所述調(diào)整請(qǐng)求的確認(rèn)操作信息之后，根據(jù)所述調(diào)整方案發(fā)送調(diào)整指令對(duì)雷達(dá)進(jìn)行方向調(diào)整和角度調(diào)整。本發(fā)明實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)毫米波雷達(dá)的角度，自動(dòng)矯正雷達(dá)，避免雷達(dá)角度超差造成智能駕駛輔助功能不能正常啟用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車載毫米波雷達(dá)的角度調(diào)整方法、BCM控制器及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車載毫米波雷達(dá)作為一種高精度的傳感器，通過發(fā)射和接收波長(zhǎng)短、頻段寬的電磁波窄波束來識(shí)別和探測(cè)道路上其他汽車的相對(duì)距離、速度和方位等車身周圍的物理信息，從而為智能駕駛輔助功能提供路況信息。

一方面，目前量產(chǎn)車型上毫米波雷達(dá)多位于車輛前防撞梁上且與地面垂直，其在車身上的固定方式主要有兩種，一種通過螺栓固定在雷達(dá)支架上與防撞梁相連，另一種為卡扣固定在雷達(dá)支架上與防撞梁相連。

當(dāng)車輛由于外界不確定因素例如長(zhǎng)時(shí)間顛簸、碰撞導(dǎo)致前防撞梁變形后，極有可能會(huì)造成雷達(dá)此時(shí)的俯仰角、水平角或翻轉(zhuǎn)角偏差超過出廠范圍，在這種情況下雷達(dá)會(huì)自檢停止正常工作，自適應(yīng)巡航不可用，并在汽車儀表上顯示故障燈，在維修的時(shí)候，可能需要把前保險(xiǎn)杠拆下進(jìn)行雷達(dá)角度校準(zhǔn)，維修成本高。另一方面，隨著汽車自動(dòng)駕駛等級(jí)的提升，車上會(huì)搭載更多的毫米波雷達(dá)，角度調(diào)整需求會(huì)越來越多。

相應(yīng)地，本領(lǐng)域需要一種新的車載毫米波雷達(dá)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)來解決上述問題，方便解決雷達(dá)固定角度差別過大造成的雷達(dá)不可用問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種車載毫米波雷達(dá)的角度調(diào)整方法、BCM控制器及系統(tǒng)。

為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

一種車載毫米波雷達(dá)的角度調(diào)整方法，包括：

獲取雷達(dá)角度參數(shù)和坡度信息，所述雷達(dá)角度參數(shù)包括雷達(dá)俯仰角、雷達(dá)水平角以及雷達(dá)翻轉(zhuǎn)角；

當(dāng)所述雷達(dá)俯仰角與所述坡度信息的差值在預(yù)設(shè)范圍之外時(shí)，根據(jù)所述雷達(dá)角度參數(shù)和各自對(duì)應(yīng)的警戒值分析調(diào)整方案，所述調(diào)整方案包括調(diào)整方向和調(diào)整角度；

若所述調(diào)整方案為即時(shí)調(diào)整，且自適應(yīng)巡航處于開啟狀態(tài)，則退出自適應(yīng)巡航，并發(fā)送提示信息和調(diào)整請(qǐng)求；

當(dāng)接收到基于所述調(diào)整請(qǐng)求的確認(rèn)操作信息之后，根據(jù)所述調(diào)整方案發(fā)送調(diào)整指令對(duì)雷達(dá)進(jìn)行方向調(diào)整和角度調(diào)整。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，獲取雷達(dá)角度參數(shù)和坡度信息具體包括：

當(dāng)電子角度測(cè)量?jī)x正常工作時(shí)，通過電子角度測(cè)量?jī)x獲取雷達(dá)角度參數(shù)；

當(dāng)電子角度測(cè)量?jī)x故障時(shí)，通過雷達(dá)獲取雷達(dá)角度參數(shù)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，根據(jù)所述雷達(dá)角度參數(shù)分析調(diào)整方案具體包括：

當(dāng)所述雷達(dá)俯仰角、雷達(dá)水平角以及雷達(dá)翻轉(zhuǎn)角都分別小于各自對(duì)應(yīng)的最小警戒值時(shí)，得到的所述調(diào)整方案為雷達(dá)角度保持當(dāng)前狀態(tài)；

當(dāng)所述雷達(dá)俯仰角、雷達(dá)水平角以及雷達(dá)翻轉(zhuǎn)角中任意一個(gè)大于等于對(duì)應(yīng)的最小警戒值，且都小于等于自對(duì)應(yīng)的最大警戒值時(shí)，得到的所述調(diào)整方案為延遲調(diào)整，根據(jù)超過最小警戒值的目標(biāo)雷達(dá)角度參數(shù)的參數(shù)類型，以及所述目標(biāo)雷達(dá)角度參數(shù)與對(duì)應(yīng)的最小警戒值的差值分析雷達(dá)調(diào)整方向和調(diào)整角度；