[發明專利]一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別方法及系統

在審

• 申請號: 202010348722.1
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111559732A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 張翔;王洪波;李建英;徐博懿;王軍偉;許修文;蔣序立
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（中山）有限公司
• 主分類號: B67D7/04
• 分類號: B67D7/04;B60S5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別方法及系統，該方法包括以下步驟：對進入識別區域的車輛進行俯視拍攝，得到至少一張車輛照片；從車輛照片中計算車輛的停靠信息；獲取車輛的車輛信息以確定車輛油箱相對于車身的位置信息；根據車輛停靠信息以及車輛油箱相對于車身的位置信息計算汽車油箱在識別區域的實際位置。本申請首先對車輛進行俯拍計算出車輛的停靠位置以及停靠角度，然后獲取車輛的品牌和型號，確認油箱相對于車輛的車身位置，最后再通過車輛的停靠位置、車輛的停靠角度以及油箱相對于車輛的車身位置最終確認油箱的實際位置，提高了自動加油設備加油過程的精確度。

技術領域

本發明屬于自動加油技術領域，尤其涉及一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別方法及系統。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，汽車的普及率越來越高，而汽車行駛大多依靠汽油，為提高加油的速度及減低工作人員的勞動強度，市面上出現了自動加油的機器人能夠對汽車進行自動化加油，自動加油的機器人需要與攝像組件協同工作以確定汽車油箱的位置，汽車的停靠位置、停靠角度及不同品牌和型號的都會導致車輛油箱的位置偏差，若機器人難以精準的將油槍插入到油箱中，汽油容易漏出，如何精準識別汽車油箱位置是目前工業上急需解決的問題。

發明內容

(一)發明目的

為了克服以上不足，本發明的目的在于提供一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別方法及系統，以解決現有的自動功能加油機器人加油時精準度低的技術問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本申請一方面提供的技術方案如下：

一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別方法，其包括以下步驟：

對進入識別區域的車輛進行俯視拍攝，得到至少一張車輛照片；

從車輛照片中計算車輛的停靠信息，車輛停靠信息包括：車輛停靠位置和車輛停靠角度；

獲取車輛的車輛信息以確定車輛油箱相對于車身的位置信息；

根據車輛停靠信息以及車輛油箱相對于車身的位置信息計算汽車油箱在識別區域的實際位置。

在一些實施例中，從車輛照片中計算車輛的停靠信息包括：

對拍攝到的車輛照片進行灰度處理，得到灰度圖；

通過SIFT算法提取車輛輪廓特征并根據車輛的輪廓特征計算車輛的停靠位置以及停靠角度；

通過對車輛照片進行灰度處理及通過SIFT算法提取車輛輪廓最終計算車輛的停靠信息，可以精確計算出車輛的停靠信息，提高精確度。識別效率與準確率

在一些實施例中，還包括：在提取車輛輪廓特征后對車輛輪廓特征進行提亮處理，通過對車輛輪廓特征提亮處理，計算時能夠更清晰的辨認出車輛的輪廓，降低噪點干擾。

在一些實施例中，當拍攝多張車輛照片時，計算每張車輛照片中的車輛停靠信息，在對每張車輛照片的車輛停靠信息完成計算后，計算多個車輛停靠信息的平均值，從而減少誤差

在一些實施例中，獲取車輛的車輛信息以確定車輛油箱相對于車身的位置信息包括：獲取車主輸入的關于車輛的信息，根據車輛信息在預先建立的數據庫中查找對應車輛的油箱相對于車身的位置信息，避免每個品牌和信號的車輛油箱位置不同，加油時油槍無法對準油箱，導致汽油漏出的問題。

本申請另一方面提供了一種基于2D視覺的汽車油箱位置和角度識別系統，其特征在于，包括：

拍攝組件，用于俯拍進入識別區域的車輛，得到至少一張車輛照片；

車輛停靠信息計算模塊，能夠計算車輛照片中車輛的停靠信息，車輛停靠信息包括：車輛停靠位置和車輛停靠角度；