[發明專利]電子羅盤標定方法、裝置、系統和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010345778.1
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111307134B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 劉世海;翁國康;陳海佳;符運強
• 申請（專利權）人: 武漢海達數云技術有限公司
• 主分類號: G01C17/38
• 分類號: G01C17/38
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種電子羅盤標定方法，其特征在于，應用于標定系統，所述標定系統包括固定底座、旋轉平臺和角度編碼器，所述旋轉平臺與所述固定底座連接，所述角度編碼器設置在所述旋轉平臺上，所述方法包括：

旋轉所述固定底座至少一圈，獲取在所述旋轉平臺上的電子羅盤的多個第一測量值以及每個所述第一測量值對應的角度編碼值；所述角度編碼值為獲取所述第一測量值時，所述角度編碼器在與所述電子羅盤指向一致的第一位置測量的角度值；

獲取每個所述第一位置對應的指北測量差值；所述指北測量差值為所述第一測量值與當前指北值的差值，所述當前指北值為所述標定系統獲取所述第一測量值時，與所述標定系統處于同一位置的指北儀測量的指北值；

將多個所述角度編碼值作為橫坐標，將每個所述角度編碼值對應的所述指北測量差值作為縱坐標，獲取誤差曲線，所述誤差曲線為多個所述第一測量值與所述電子羅盤的理論指向的偏差曲線；

擬合所述誤差曲線以獲取標定參數，所述標定參數用于指示所述電子羅盤進行指向校正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，旋轉所述固定底座至少一圈，獲取在所述旋轉平臺上的電子羅盤的多個第一測量值以及每個所述第一測量值對應的角度編碼值，包括：

將所述固定底座按照第一方向轉動預設角度至所述第一位置；所述第一方向為順時針方向或逆時針方向；

獲取所述電子羅盤在所述第一位置的所述第一測量值以及第一角度編碼值；所述第一角度編碼值為所述標定系統處于所述第一位置時，所述角度編碼器測量的角度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述擬合所述誤差曲線以獲取所述標定參數，包括：

依據所述誤差曲線，獲取至少六階擬合多項式；

根據所述至少六階擬合多項式，獲取所述標定參數。

4.一種電子羅盤標定裝置，其特征在于，應用于標定系統，所述標定系統包括固定底座、旋轉平臺和角度編碼器，所述旋轉平臺與所述固定底座連接，所述角度編碼器設置在所述旋轉平臺上；所述標定裝置包括控制模塊、獲取模塊和處理模塊；

所述控制模塊，用于旋轉所述固定底座至少一圈，獲取在所述旋轉平臺上的電子羅盤的多個第一測量值以及每個所述第一測量值對應的角度編碼值；所述角度編碼值為獲取所述第一測量值時，所述角度編碼器在與所述電子羅盤指向一致的第一位置測量的角度值；

所述獲取模塊，用于獲取每個所述第一位置對應的指北測量差值；所述指北測量差值為所述第一測量值與當前指北值的差值，所述當前指北值為所述標定系統獲取所述第一測量值時，與所述標定系統處于同一位置的指北儀測量的指北值；

所述處理模塊，用于將多個所述角度編碼值作為橫坐標，將每個所述角度編碼值對應的所述指北測量差值作為縱坐標，獲取誤差曲線，所述誤差曲線為多個所述第一測量值與所述電子羅盤的理論指向的偏差曲線；

所述處理模塊，還用于擬合所述誤差曲線以獲取標定參數，所述標定參數用于指示所述電子羅盤進行指向校正。

5.根據權利要求4所述的標定裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于將所述固定底座按照第一方向轉動預設角度至所述第一位置；所述第一方向為順時針方向或逆時針方向；

所述控制模塊還用于獲取所述電子羅盤在所述第一位置的所述第一測量值以及第一角度編碼值；所述第一角度編碼值為所述標定系統處于所述第一位置時，所述角度編碼器測量的角度值。

6.根據權利要求4所述的標定裝置，其特征在于，所述處理模塊還用于依據所述誤差曲線，獲取至少六階擬合多項式；

所述處理模塊還用于根據所述至少六階擬合多項式，獲取所述標定參數。

7.一種電子羅盤標定系統，其特征在于，所述標定系統包括固定底座、旋轉平臺、角度編碼器和權利要求4-6任一項所述的標定裝置，所述旋轉平臺與所述固定底座連接，所述角度編碼器設置在所述旋轉平臺上。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-3中任一項所述的方法。