[發明專利]掃地機器人對優先區域進行清掃的方法

有效

• 申請號: 202010345169.6
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111486846B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 檀沖;邵琦峰
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 叢洪杰

本發明涉及一種掃地機器人對優先區域進行清掃的方法，屬于掃地機器人智能控制技術領域，解決現有清潔方法，效率低、感官差的問題。使掃地機器人與充電樁脫離，從清掃地圖中提取優先清掃區的位置坐標；根據優先清掃區的位置得到優先清掃路徑；依據優先清掃路徑，使掃地機器人抵達優先清掃區，并使用掃地機器人對優先清掃區進行清掃。掃地機器人在對室內進行清掃時，可以先將室內灰塵經常駐留的區域清掃完畢，使得地面能夠達到基本的清潔程度。

技術領域

本發明涉及掃地機器人智能控制技術領域，尤其涉及一種掃地機器人對優先區域進行清掃的方法。

背景技術

掃地機器人在對室內進行清掃，一般是根據由室內地圖而規劃出的弓字形路徑或井字形路徑進行行進，并在行進過程中清掃地面上的灰塵顆粒物。然而，室內一般都存在一個或多個灰塵經常駐留的區域，掃地機器人通過目前的清掃方式無法首先對灰塵經常駐留的區域，導致地面較為臟亂。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明旨在提供一種掃地機器人對優先區域進行清掃的方法，用以解決現有清潔方法，效率低、感官差的問題。

本發明的目的主要是通過以下技術方案實現的：

本發明技術方案中，一種掃地機器人對優先區域進行清掃的方法，方法的步驟包括：

S1、使掃地機器人從清掃地圖中提取優先清掃區的位置坐標；

S2、根據優先清掃區的位置計算得到優先清掃路徑；

S3、依據優先清掃路徑，使掃地機器人抵達優先清掃區，并使用掃地機器人對優先清掃區進行清掃。

本發明技術方案中，清掃地圖和優先清掃區滿足：

根據掃地機器人的清理預設天數、清掃時的不同功率、不同功率對應的持續工作時間以及在連續坐標位置處功率與灰塵量的對應關系，將連續坐標整合成坐標區域；

根據灰塵量的多少，將坐標區域進行劃分，獲得預設天數內的某一天的清潔區地圖；

將每一天的清潔區地圖重合，若存在重疊區域，則重疊區域為優先清掃區，重合在一起的清潔區地圖即為清掃地圖。

本發明技術方案中，優先清掃區只有一個；步驟S2中，根據優先清掃區的位置和掃地機器人的初始位置，生成優先清掃路徑。

本發明技術方案中，掃地機器人依據優先清掃路徑移動至優先清掃區，并完成對優先清掃區的清掃，在掃地機器人沿優先清掃路徑從掃地機器人的初始位置移動至優先清掃區時，掃地機器人處于第一工作狀態。

本發明技術方案中，優先清掃區至少有2個；步驟S2中，根據每個優先清掃區的位置和掃地機器人的初始位置，生成優先清掃路徑。

本發明技術方案中，掃地機器人根據優先清掃路徑依次移動至每個優先清掃區，并依次完成對每個優先清掃區的清掃，在掃地機器人沿優先清掃路徑從掃地機器人的初始位置移動至某個優先清掃區，及從某個優先清掃區移動至另一個優先清掃區時，掃地機器人處于第一工作狀態。

本發明技術方案中，第一工作狀態滿足：掃地機器人的移動驅動組件工作，電機組件和滾刷組件處于待機狀態。

本發明技術方案中，優先清掃路徑滿足：掃地機器人從掃地機器人的初始位置移動至優先清掃區的總行程最短。

本發明技術方案中，在掃地機器人對優先清掃區時，掃地機器人至少包括第二工作狀態。

本發明技術方案中，第二工作狀態滿足：掃地機器人的移動驅動組件、電機組件和滾刷組件處于工作狀態。

本發明技術方案至少能夠實現以下效果之一：