[發明專利]一種大跨度重載桁架機械手

在審

• 申請號: 202010344327.6
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111439684A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 郭輝強;譚堅羽;文祿強
• 申請（專利權）人: 長沙華恒機器人系統有限公司
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C11/00;B66C9/10;B66C9/14;B66C5/04;B66C7/16;B25J9/00;B66C9/16
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 鄒大堅;戴玲

1.一種大跨度重載桁架機械手，其特征在于：包括龍門機架(1)、行走大車(2)、行走小車(3)、升降機構(4)、旋轉臺(5)和抓手(6)，所述龍門機架(1)的兩側設有大車軌道(11)，所述行走大車(2)包括大車行走驅動(21)、橋梁(22)和設于橋梁(22)兩端的端梁(23)，兩端的端梁(23)設于大車軌道(11)上，所述大車行走驅動(21)與兩個端梁(23)連接，并驅動端梁(23)沿大車軌道(11)移動，所述行走小車(3)包括小車車架(31)和小車行走驅動(32)，所述橋梁(22)上設有小車軌道(24)，所述小車車架(31)設于小車軌道(24)上，所述小車行走驅動(32)設于小車車架(31)上并驅動小車車架(31)沿小車軌道(24)移動，所述升降機構(4)包括升降架(41)和驅動升降架(41)升降的升降驅動(42)，所述升降架(41)和升降驅動(42)均安裝在小車車架(31)上，所述旋轉臺(5)設于升降架(41)上，所述抓手(6)設于旋轉臺(5)上。

2.根據權利要求1所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述升降架(41)包括定臂筒(411)和動臂筒(412)，所述定臂筒(411)固定在小車車架(31)上，所述動臂筒(412)套于定臂筒(411)內，且位于小車車架(31)的下方，所述升降驅動(42)包括液壓站(421)和液壓缸(422)，所述液壓站(421)設于小車車架(31)上，所述液壓缸(422)的缸體與定臂筒(411)連接，活塞桿與動臂筒(412)連接，并可驅動動臂筒(412)沿定臂筒(411)伸縮，所述旋轉臺(5)安裝在動臂筒(412)上。

3.根據權利要求2所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述旋轉臺(5)與動臂筒(412)之間設有旋轉驅動(51)，所述旋轉驅動(51)包括伺服電機(511)、大齒輪(512)和與大齒輪(512)嚙合的小齒輪(513)，所述伺服電機(511)設于動臂筒(412)的周側面上，所述小齒輪(513)設于伺服電機(511)的輸出軸上，所述大齒輪(512)可轉動的設于動臂筒(412)一端的端部，所述旋轉臺(5)與大齒輪(512)固定連接。

4.根據權利要求2所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述定臂筒(411)上設有拉線傳感器(43)，所述拉線傳感器(43)的鋼絲繩與動臂筒(412)連接用于記錄動臂筒(412)伸縮的位置，所述動臂筒(412)與定臂筒(411)之間設有導向滑塊(413)。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述小車行走驅動(32)包括小車驅動電機(321)、驅動輪(322)和從動輪(323)，所述驅動輪(322)和從動輪(323)均通過支撐軸、軸承安裝在小車車架(31)上，所述小車驅動電機(321)與驅動輪(322)連接，所述橋梁(22)的兩端設有小車防撞墊(221)。

6.根據權利要求1至4任意一項所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述小車車架(31)上還設有安全護欄(311)、第一側導向輪(312)、防脫滾輪(313)、軟限位(314)和讀碼器(7)，所述第一側導向輪(312)成對布置，每對的兩個第一側導向輪(312)位于小車軌道(24)的兩側。

7.根據權利要求1至4任意一項所述的大跨度重載桁架機械手，其特征在于：所述大車行走驅動(21)包括大車驅動電機(211)和兩組從動機構，所述大車驅動電機(211)固定在橋梁(22)上，所述從動機構包括變速箱(212)、鏈輪和鏈軌(214)，兩個鏈軌(214)分布在龍門機架(1)的兩側，每組的變速箱(212)的輸入端通過聯軸器(215)與大車驅動電機(211)連接，輸出端與對應的鏈輪連接，所述鏈輪設于端梁(23)的一端，端梁(23)的另一端還設有行走輪，所述行走輪通過支撐軸、軸承安裝在端梁(23)上。