[發明專利]機器人的安全控制設備及機器人的控制方法、機器人

有效

• 申請號: 202010340781.4
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111331619B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 周婀娜;黃誠成;魏佳欣;余顯才
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種機器人的安全控制設備，其特征在于，包括：第一控制器、第二控制器、第一安全回路及第二安全回路，其中，

所述第一控制器和所述第二控制器中任意一個控制器與所述第一安全回路和所述第二安全回路連接，用于判斷來自機器人外部的報警信號的類型，并控制所述第一安全回路和所述第二安全回路執行與所述報警信號的類型對應的控制指令，所述第一安全回路與所述第二安全回路的邏輯相反；

所述第一安全回路和所述第二安全回路中任意一個安全回路包括一個安全繼電器和兩個場效應管，其中，兩個安全繼電器的常開觸點均連接所述第一控制器和所述第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器通過所述常開觸點監控所述兩個安全繼電器的運行狀態；所述第一安全回路的兩個場效應管為PMOS場效應管，所述第二安全回路的兩個場效應管為NMOS場效應管；

所述第一控制器和所述第二控制器之間包括第一通信鏈路，所述第一控制器和所述第二控制器通過所述第一通信鏈路校驗所述第一安全回路和所述第二安全回路返回的數據是否存在時序誤差，如果所述第一安全回路和所述第二安全回路返回的數據存在時序誤差，控制斷開所述第一安全回路和所述第二安全回路，并發送第一報警信息。

2.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一通信鏈路為所述第一控制器和所述第二控制器的串行外設接口之間的通信鏈路。

3.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器之間還包括第二通信鏈路，所述第一控制器和所述第二控制器分別通過所述第二通信鏈路向對方發送預設字節的數據，如果所述第一控制器和所述第二控制器中的任意一方未接收到對方發送的所述預設字節的數據，控制斷開所述第一安全回路和所述第二安全回路，并發送第二報警信息。

4.根據權利要求3所述的設備，其特征在于，所述第二通信鏈路為所述第一控制器和所述第二控制器的輸入/輸出接口之間的通信鏈路。

5.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器還用于執行如下控制操作：

如果所述報警信號的類型為第一類型，控制所述第一安全回路和所述第二安全回路同時斷開，切斷所述機器人的供電電源；

如果所述報警信號的類型為第二類型，?將所述報警信號發送至所述機器人的控制器；在所述機器人的控制器控制所述機器人減速行駛直至所述機器人停止行駛后，控制所述第一安全回路和所述第二安全回路同時斷開，切斷所述機器人的供電電源；

如果所述報警信號的類型為第三類型，將所述報警信號發送至所述機器人的控制器，所述機器人的控制器控制所述機器人減速行駛直至所述機器人停止行駛。

6.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器的型號不同。

7.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

控制器；以及

權利要求1至6中任意一項所述的安全控制設備。