[發明專利]一種車輛主動轉向控制方法

有效

• 申請號: 202010340481.6
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111559373B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 馮佩;康代軻;盛凱;李飄;熊勝健
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;劉代樂

1.一種車輛主動轉向控制方法，其特征在于：

對車道線有效性、高精度地圖與定位信息有效性、目標車歷史路徑信息有效性進行判斷；

當車道線有效判斷結果為雙側車道線有效時；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息均無效，則利用雙側車道線中心線路徑進行主動轉向控制；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息中一種有效或全部有效時，則根據有效信息中任意一種進行主動轉向控制或對多個有效信息進行融合后進行主動轉向控制；

當車道線有效判斷結果為單側車道線有效時；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息均無效，則利用單車道線偏移半個歷史車道寬度后的路徑進行主動轉向控制；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息中一種有效或全部有效時，則根據有效信息中任意一種進行主動轉向控制或對多個有效信息進行融合后進行主動轉向控制；

當車道線有效判斷結果為無車道線時；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息中一種有效或全部有效時，則根據有效信息中任意一種進行主動轉向控制或對多個有效信息進行融合后進行主動轉向控制；

若高精度地圖與定位信息、目標車歷史路徑信息均無效時，退出主動轉向控制。

2.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：所述對多個有效信息進行融合的方法為將多個有效信息獲取的路徑取均值或將多個有效信息獲取的路徑進行加權處理。

3.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：當同時滿足攝像頭無故障且未被遮擋、雙側車道線置信度均為可信、車道線標識識別為正常車道線、左右車道線的偏移量在設定的正常范圍內、車道線航向角在設定的正常范圍內、車道線曲率在設定的正常范圍內時，判斷為雙側車道線有效。

4.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：當同時滿足攝像頭無故障且未被遮擋、雙側車道線僅有一側置信度為可信、置信度為可信的一側車道線標識識別為正常車道線、歷史車道寬度在設定的正常范圍內、置信度為可信的一側車道線航向角在設定的正常范圍內、置信度為可信的一側車道線曲率在設定的正常范圍內時，判斷為單側車道線有效。

5.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：當同時滿足攝像頭無故障且未被遮擋，且雙側車道線置信度均不為可信時，判斷為無車道線。

6.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：當同時滿足慣性導航組件運行無故障、定位信號滿格、基于定位信息能匹配到本車處于高精度地圖的某一個車道內，則判斷為高精度地圖與定位信息有效。

7.根據權利要求1所述的車輛主動轉向控制方法，其特征在于：當同時滿足攝像頭/雷達無故障且未被遮擋、障礙物置信度為可信、障礙物寬度在設定正常范圍內、障礙物速度在設定的正常范圍內、障礙物加速度在設定的正常范圍內，則判斷為目標車歷史路徑信息有效。