[發(fā)明專利]一種整車自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試系統(tǒng)及測(cè)試方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010340474.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN111538315B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張家智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;劉代樂(lè)

本發(fā)明涉及汽車功能測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種整車自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試系統(tǒng)及測(cè)試方法，包括上位機(jī)，用于搭建初始仿真測(cè)試場(chǎng)景，以及顯示更新后的仿真測(cè)試場(chǎng)景；測(cè)試主機(jī)，用于接收初始仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)，仿真出本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息，以及根據(jù)測(cè)試車輛輸出的狀態(tài)信息更新仿真測(cè)試場(chǎng)景；測(cè)試車輛，用于接收本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息，輸出對(duì)應(yīng)的操控指令和執(zhí)行操控指令后的車輛狀態(tài)信息；輪轂驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，用于固定車輛，保證車輪旋轉(zhuǎn)，以及根據(jù)測(cè)試車輛輸出的操控指令驅(qū)動(dòng)測(cè)試車輛執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。基于輪轂驅(qū)動(dòng)平臺(tái)、測(cè)試機(jī)柜、仿真軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真，有效的解決實(shí)車仿真測(cè)試在空間的局限性與真實(shí)車輛的動(dòng)力學(xué)方面的難題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車功能測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種整車自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試系統(tǒng)及測(cè)試方法。

背景技術(shù)

為保證車輛ADAS控制器、自動(dòng)駕駛控制器邏輯控制的合理性，需要利用仿真的手段對(duì)裝載了ADAS控制器、自動(dòng)駕駛控制器的整車進(jìn)行仿真測(cè)試，驗(yàn)證其功能響應(yīng)，來(lái)優(yōu)化算法邏輯。目前針對(duì)整車的ADAS/自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試技術(shù)，都有其局限性。如，以前仿真都是改變主車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或者單個(gè)測(cè)試場(chǎng)景中目標(biāo)物狀態(tài)不變(無(wú)法精確計(jì)算)，而且主車無(wú)法對(duì)于目標(biāo)物狀態(tài)的實(shí)時(shí)變化做出及時(shí)的響應(yīng)速度測(cè)試。

專利CN104460349B中，公開了一種實(shí)車在回路仿真測(cè)試方法、實(shí)時(shí)仿真機(jī)及系統(tǒng)，它是一種ADAS HIL在實(shí)車上的拓展應(yīng)用，它將HIL的仿真設(shè)備做成車載級(jí)別放在后備箱，通過(guò)實(shí)車的真實(shí)動(dòng)力學(xué)特性與控制器，來(lái)驗(yàn)證ADAS系統(tǒng)在實(shí)車的真實(shí)反饋，但缺陷是測(cè)試需要一個(gè)極其大的空曠場(chǎng)地。且該方案對(duì)仿真設(shè)備要求極高，車輛運(yùn)行中的一些顛簸、抖動(dòng)都對(duì)結(jié)果與設(shè)備有影響。

專利CN106774287B中，公開了一種主動(dòng)安全控制器的實(shí)車在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)及方法，其實(shí)質(zhì)上是一種仿真手段下的場(chǎng)地測(cè)試，它需要一個(gè)大的實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)地，將真實(shí)車輛固定在輪轂驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)加減速控制。利用場(chǎng)地測(cè)試用的軟目標(biāo)車，通過(guò)控制其在導(dǎo)軌上的移動(dòng)速度來(lái)改變傳感器目標(biāo)物信息，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)縱向的ADAS控制器功能測(cè)試，如FCW、AEB、部分ACC功能等。但受限于其測(cè)試場(chǎng)景，它無(wú)法做轉(zhuǎn)向的一些功能測(cè)試，而且需求的場(chǎng)地大，測(cè)試難度大，極其耗費(fèi)測(cè)試時(shí)間與精力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種整車自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試系統(tǒng)及測(cè)試方法，其能在有限的空間里對(duì)自動(dòng)駕駛功能或ADAS系統(tǒng)功能進(jìn)行測(cè)試。

本發(fā)明一種整車自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試系統(tǒng)，其技術(shù)方案為：包括上位機(jī)，用于根據(jù)測(cè)試內(nèi)容搭建初始仿真測(cè)試場(chǎng)景，并將所述初始仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息下發(fā)至測(cè)試主機(jī)，以及顯示測(cè)試主機(jī)發(fā)送的更新后的仿真測(cè)試場(chǎng)景；

測(cè)試主機(jī)，用于接收初始仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)，根據(jù)所述初始仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)仿真出本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息，并將所述本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息輸出至測(cè)試車輛，以及根據(jù)測(cè)試車輛輸出的狀態(tài)信息更新仿真測(cè)試場(chǎng)景，并將更新后的仿真測(cè)試場(chǎng)景發(fā)送至上位機(jī)；

測(cè)試車輛，用于接收測(cè)試主機(jī)發(fā)送的本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息，根據(jù)所述本車與目標(biāo)物狀態(tài)信息在自動(dòng)駕駛或輔助駕駛系統(tǒng)的主動(dòng)控制下輸出對(duì)應(yīng)的操控指令和執(zhí)行所述操控指令后的車輛狀態(tài)信息；

輪轂驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，用于固定車輛，保證車輪旋轉(zhuǎn)，以及根據(jù)測(cè)試車輛輸出的操控指令驅(qū)動(dòng)測(cè)試車輛執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

較為優(yōu)選的，還包括VR場(chǎng)景讀取裝置和供測(cè)試人員佩戴的感應(yīng)頭盔，所述感應(yīng)頭盔與VR場(chǎng)景讀取裝置連接，所述VR場(chǎng)景讀取裝置將上位機(jī)將發(fā)送的初始仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)化為初始仿真測(cè)試場(chǎng)景圖像信息并輸出至感應(yīng)頭盔，以及接收測(cè)試車輛發(fā)送的HMI車機(jī)界面相關(guān)屏顯信息和標(biāo)志信息，并轉(zhuǎn)化為圖像信息輸出至感應(yīng)頭盔；

所述測(cè)試人員根據(jù)感應(yīng)頭盔顯示的初始仿真測(cè)試場(chǎng)景、HMI車機(jī)界面相關(guān)屏顯信息和標(biāo)志信息在需要人工操作的情況下配合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成操作指令的輸出。

較為優(yōu)選的，所述測(cè)試主機(jī)與測(cè)試車輛之間、所述測(cè)試車輛與輪轂驅(qū)動(dòng)平臺(tái)之間均通過(guò)CAN線連接。