[發(fā)明專利]一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人及擦玻璃方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010340372.4
• 申請(qǐng)日: 2020-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN111493732A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳威;趙自強(qiáng);肖琳琳;王昭勛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B62D57/024
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 郭瑤

1.一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，包括軀干(7)和對(duì)稱安裝在軀干(7)兩端的前工作部和后工作部，所述前工作部和后工作部的結(jié)構(gòu)相同，所述前工作部包括前彎板(8)、擦拭結(jié)構(gòu)、仿生掌(1)和對(duì)稱安裝在擦拭結(jié)構(gòu)上的兩個(gè)腿部結(jié)構(gòu)，所述擦拭結(jié)構(gòu)和兩個(gè)腿部結(jié)構(gòu)均安裝在前彎板(8)上；

所述前彎板(8)上安裝有驅(qū)動(dòng)大腿根(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一舵機(jī)(101)，大腿根(4)上安裝有驅(qū)動(dòng)大腿(3)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二舵機(jī)(102)，大腿(3)上安裝有驅(qū)動(dòng)小腿(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三舵機(jī)(103)，小腿(2)上安裝有驅(qū)動(dòng)仿生掌上的拉繩(26)動(dòng)作的第四舵機(jī)(104)；

所述仿生掌(1)包括掌部(40)和固定在掌部(40)上的多個(gè)指部(41)，每個(gè)指部(41)中插有一個(gè)彈性片(13)，仿生掌(1)掌心設(shè)置有微納米粘附陣列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，擦拭結(jié)構(gòu)包括盤形零件(31)，盤形零件(31)上固定有轉(zhuǎn)軸(33)，盤形零件(31)上端面邊緣均勻布置有多個(gè)用于固定抹布的掛鉤(32)；抹布通過(guò)掛鉤(32)安裝在盤形零件(31)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，軀干(7)采用65Mn材料制成，軀干(7)的厚度為0.2mm±0.1mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述軀干(7)上固定有安全繩(12)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，小腿(2)與仿生掌(1)連接的一端設(shè)置彈簧裝置，所述彈簧裝置包括殼體(37)、彈簧芯軸(25)、彈簧(16)、插絲(11)和彈簧頂盤(15)，所述殼體(37)固定在小腿(2)上，彈簧芯軸(25)穿過(guò)殼體(37)，下端與仿生掌(1)固定連接，上端伸出殼體(37)頂部，插絲(11)穿過(guò)彈簧芯軸(25)上部以防止彈簧芯軸與小腿(2)脫離，彈簧芯軸(25)下部位于殼體(37)外處固定有彈簧頂盤(15)，彈簧芯軸(25)上套有壓縮彈簧(16)，壓縮彈簧(16)下部伸出殼體(37)，當(dāng)壓縮彈簧(16)壓縮時(shí)被彈簧頂盤(15)頂住。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述彈性片(13)靠近頂端處與拉繩(26)的下端固定連接，拉繩(26)的上端固定在第二舵機(jī)連接件(39)上，第二舵機(jī)連接件(39)安裝在第四舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸(38)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿壁虎擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述第三舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸(34)與第一舵機(jī)連接件(24)固定連接，第一舵機(jī)連接件(24)通過(guò)緊固件與小腿(2)固定。