[發(fā)明專(zhuān)利]基于無(wú)人機(jī)的超大型高層建筑補(bǔ)漆方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010340252.4
• 申請(qǐng)日: 2020-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111487994B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖俊;李建華;孫繼平;朱勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖北省工業(yè)建筑集團(tuán)安裝工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;B05B13/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種基于無(wú)人機(jī)的超大型高層建筑補(bǔ)漆方法，涉及環(huán)境保護(hù)領(lǐng)域。它包括確定無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)和基準(zhǔn)中心，并建立三維立體坐標(biāo)系，確定無(wú)人機(jī)的飛行軌跡和飛行參數(shù)，預(yù)先對(duì)無(wú)人機(jī)上不需要補(bǔ)漆的部位進(jìn)行拍照，并得到標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍,根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的錄像判斷高層建筑上需要補(bǔ)漆的位置,無(wú)人機(jī)減速并通過(guò)攝像頭抓取實(shí)時(shí)圖片，當(dāng)將圖片的平均RGB值不在標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍內(nèi)時(shí)，準(zhǔn)備開(kāi)始補(bǔ)漆,調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)與高層建筑外壁之間的距離，并調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)的平衡性,以及補(bǔ)漆。本發(fā)明先通過(guò)飛行軌跡初步確定無(wú)人機(jī)與高層建筑外壁之間的距離，再在需要補(bǔ)漆時(shí)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)與高層建筑外壁之間的距離，增強(qiáng)了噴漆時(shí)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及環(huán)境保護(hù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于無(wú)人機(jī)的超大型高層建筑補(bǔ)漆方法。

背景技術(shù)

目前，超大型高層建筑在經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的使用后，高層建筑外壁會(huì)出現(xiàn)油漆掉落的現(xiàn)象，這不僅會(huì)影響高層建筑的美觀，而且還會(huì)影響高層建筑的使用壽命，因此人們常常需要對(duì)高層建筑進(jìn)行補(bǔ)漆?，F(xiàn)有技術(shù)是通過(guò)云梯將工作人員架設(shè)到需要補(bǔ)漆的位置，再通過(guò)油漆刷或噴漆槍對(duì)高層建筑進(jìn)行補(bǔ)漆。上述現(xiàn)有技術(shù)方案安全性比較低，存在安全隱患。在現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)物（如農(nóng)作物、高壓電線）進(jìn)行噴漆或噴藥已經(jīng)應(yīng)用非常廣泛，但是目前還沒(méi)有通過(guò)無(wú)人機(jī)給高層建筑進(jìn)行噴漆或補(bǔ)漆的先例。

現(xiàn)檢索到一篇公開(kāi)號(hào)為CN106347667B的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種基于距離和圖像檢測(cè)的植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑方法和裝置，它包括設(shè)置目標(biāo)距離；探測(cè)無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域是否有物體并計(jì)算其與無(wú)人機(jī)的距離，同時(shí)通過(guò)獲取無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域的圖像；若無(wú)人機(jī)與物體之間的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)則分析采集的圖像，判斷所探測(cè)到的物體是否為農(nóng)作物，若是則開(kāi)始對(duì)該區(qū)域的噴灑，直至檢測(cè)不到無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域有物測(cè)到的物體不是農(nóng)作物。

上述中的現(xiàn)有技術(shù)方案存在以下缺陷：由于在上述無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑方法中，無(wú)人機(jī)的飛行軌跡較單一，且通過(guò)在獲取圖像的RGB值的基礎(chǔ)上進(jìn)行綠色加權(quán)以判斷需要噴灑的位置，故上述應(yīng)用于植保的無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑方法不僅不適用于對(duì)高層建筑進(jìn)行補(bǔ)漆，且在測(cè)量目標(biāo)物和無(wú)人機(jī)之間的方式較單一，從而會(huì)使無(wú)人機(jī)在噴漆時(shí)位置不夠精確，因此有必要進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的之一是提供一種基于無(wú)人機(jī)的超大型高層建筑補(bǔ)漆方法，能夠精確的控制無(wú)人機(jī)和高層建筑外壁上需要噴漆部位的距離。

本發(fā)明的上述發(fā)明目的一是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種基于無(wú)人機(jī)的超大型高層建筑補(bǔ)漆方法，包括如下步驟，

S1：根據(jù)高層建筑的設(shè)計(jì)圖紙，確定無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)和無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的基準(zhǔn)中心，并根據(jù)基準(zhǔn)中心、無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)和高層建筑的設(shè)計(jì)圖紙，建立以基準(zhǔn)中心為中心的三維立體坐標(biāo)系；

S2：根據(jù)三維立體坐標(biāo)系和高層建筑的設(shè)計(jì)圖紙確定無(wú)人機(jī)的飛行軌跡，并確定無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的飛行參數(shù)，將所述三維立體坐標(biāo)系、飛行軌跡和飛行參數(shù)均做成電子數(shù)據(jù)并錄入數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元內(nèi)；

S3：對(duì)高層建筑上多處位于不同位置，且無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)噴頭不需要補(bǔ)漆的部位進(jìn)行拍照，得到多張第一圖片，通過(guò)圖片處理軟件采集每張第一圖片中所有像素的平均RGB值，統(tǒng)計(jì)所有第一圖片的平均RGB值后，得到高層建筑上不需要補(bǔ)漆的部位的標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍，將此標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍錄入數(shù)據(jù)儲(chǔ)存模塊內(nèi)；

S4：將無(wú)人機(jī)放置于無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)，并使無(wú)人機(jī)按照步驟S2中確定飛行軌跡和飛行參數(shù)進(jìn)行飛行；無(wú)人機(jī)在飛行的過(guò)程中通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)錄像，并判斷高層建筑上需要補(bǔ)漆的位置，當(dāng)無(wú)人機(jī)到達(dá)需要補(bǔ)漆的位置后，無(wú)人機(jī)將飛行速度減速至合適拍攝照片的速度；

S5：無(wú)人機(jī)減速飛行至合適速度后，無(wú)人機(jī)上的攝像頭每間隔0.5～1s抓取一張第二圖片，并將抓取到的第二圖片傳遞給數(shù)據(jù)處理模塊，數(shù)據(jù)處理模塊采集每張第二圖片中所有像素的平均RGB值，將所獲得的平均RGB值與步驟S3中的標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍進(jìn)行比較，當(dāng)有圖片的平均RGB值不在所述標(biāo)準(zhǔn)RGB值范圍內(nèi)時(shí)，則無(wú)人機(jī)的噴頭準(zhǔn)備向高層建筑外壁噴漆；