[發(fā)明專利]確定飛行路徑的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010340087.2
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN112382135B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張邦彥;安培
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賀曉蕾

本公開涉及一種確定飛行路徑的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，該方法包括：根據(jù)飛行器的飛行起終點(diǎn)以及目標(biāo)空間中的多個區(qū)塊的拓?fù)鋱D，從多個區(qū)塊中確定飛行器由飛行起點(diǎn)至飛行終點(diǎn)所經(jīng)過的區(qū)塊路徑，該飛行起終點(diǎn)處于目標(biāo)空間內(nèi)，該目標(biāo)空間內(nèi)存在多個具備位置信息的空間點(diǎn)，該區(qū)塊包含對多個空間點(diǎn)進(jìn)行分組后獲取到的空間點(diǎn)組；根據(jù)空間點(diǎn)的位置信息和該區(qū)塊路徑確定區(qū)塊路徑中每個區(qū)塊的出入口信息；根據(jù)空間點(diǎn)的位置信息、飛行起終點(diǎn)的位置信息、區(qū)塊路徑和出入口信息，確定飛行器的飛行路徑。能夠先在空間中確定由區(qū)塊組成的上級路徑，再對上級路徑中的區(qū)塊內(nèi)的路徑進(jìn)行細(xì)化，減少飛行路徑搜索過程的計(jì)算量，提高飛行路徑規(guī)劃的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能領(lǐng)域，具體地，涉及一種確定飛行路徑的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，各行各業(yè)對飛行器的應(yīng)用越來越頻繁。針對于無人機(jī)以及支持自動駕駛的飛機(jī)等飛行器，在使用前需要提前為其規(guī)劃飛行路徑。由于監(jiān)管方的規(guī)定，飛行器需要在天空中按照一定的規(guī)則進(jìn)行飛行，而非隨意的生成飛行路徑。而基于業(yè)務(wù)的需求和城市地理環(huán)境的復(fù)雜性，例如，建筑障礙物較多、大量飛行器在同一空間頻繁穿行的情況等，也對飛行器的飛行路徑規(guī)劃提出了更高的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的主要目的是提供一種確定飛行路徑的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中路徑搜索的過程的計(jì)算量較大，進(jìn)而路徑規(guī)劃的效率較低的技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開第一方面提供一種確定飛行路徑的方法，所述方法包括：

根據(jù)目標(biāo)飛行器的飛行起點(diǎn)的位置信息和飛行終點(diǎn)的位置信息，以及目標(biāo)空間中的多個區(qū)塊對應(yīng)的拓?fù)鋱D，從所述多個區(qū)塊中確定區(qū)塊路徑；其中，

所述區(qū)塊路徑用于表征所述目標(biāo)飛行器由所述飛行起點(diǎn)飛行至所述飛行終點(diǎn)所經(jīng)過的多個第一區(qū)塊以及所述多個第一區(qū)塊之間的連接順序，所述飛行起點(diǎn)和所述飛行終點(diǎn)處于所述目標(biāo)空間內(nèi)，所述目標(biāo)空間內(nèi)存在多個空間點(diǎn)，所述多個空間點(diǎn)具備第一連接信息，每個所述空間點(diǎn)具備位置信息，所述區(qū)塊包含對所述多個空間點(diǎn)進(jìn)行分組后確定的空間點(diǎn)組，所述第一連接信息用于表征所述目標(biāo)空間內(nèi)每兩個所述空間點(diǎn)之間是否存在連接關(guān)系；

根據(jù)每個所述空間點(diǎn)的位置信息、所述第一連接信息和所述區(qū)塊路徑確定每個所述第一區(qū)塊對應(yīng)的出入口信息，所述出入口信息包括：所述目標(biāo)飛行器進(jìn)入所述第一區(qū)塊的入口空間點(diǎn)和/或所述目標(biāo)飛行器離開所述第一區(qū)塊的出口空間點(diǎn)；

根據(jù)每個所述空間點(diǎn)的位置信息、所述飛行起點(diǎn)的位置信息、所述飛行終點(diǎn)的位置信息、所述區(qū)塊路徑和所述出入口信息，確定所述目標(biāo)飛行器由所述飛行起點(diǎn)飛行至所述飛行終點(diǎn)的飛行路徑。

可選的，每個所述空間點(diǎn)具備適用度信息，所述適用度信息用于表征在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)飛行器飛行經(jīng)過所述空間點(diǎn)的頻率，在所述根據(jù)目標(biāo)飛行器的飛行起點(diǎn)的位置信息和飛行終點(diǎn)的位置信息，以及目標(biāo)空間中的多個區(qū)塊對應(yīng)的拓?fù)鋱D，從所述多個區(qū)塊中確定區(qū)塊路徑之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一連接信息以及每個所述空間點(diǎn)的適用度信息和位置信息，對所述多個空間點(diǎn)進(jìn)行分組，以確定所述多個區(qū)塊；

根據(jù)所述第一連接信息，確定所述多個區(qū)塊對應(yīng)的第二連接信息，以生成所述拓?fù)鋱D，所述第二連接信息用于表征所述多個區(qū)塊中每兩個所述區(qū)塊之間是否存在連接關(guān)系。

可選的，所述根據(jù)所述第一連接信息以及每個所述空間點(diǎn)的適用度信息和位置信息，對所述多個空間點(diǎn)進(jìn)行分組，以確定所述多個區(qū)塊，包括：

對所述目標(biāo)空間進(jìn)行柵格化處理，以將所述目標(biāo)空間劃分為多個幾何分區(qū)；

根據(jù)所述適用度信息，確定所述多個空間點(diǎn)所處的適用度分區(qū)；

將處于相同的幾何分區(qū)和相同的適用度分區(qū)并且互相存在連接關(guān)系的空間點(diǎn)劃分至同一空間點(diǎn)組，以將獲取到的每個空間點(diǎn)組作為所述區(qū)塊。