[發(fā)明專利]一種基于重力燈塔的線匹配與面匹配融合導(dǎo)航方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010338368.4
• 申請(qǐng)日: 2020-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN111426313B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖云;任飛龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍61540部隊(duì);西安航天天繪數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 劉鳳玲

1.一種基于重力燈塔的線匹配與面匹配融合導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

獲取潛艇的當(dāng)前海域的位置；所述位置包括經(jīng)度和緯度；

根據(jù)所述潛艇的當(dāng)前海域的位置確定當(dāng)前海域的重力燈塔；

根據(jù)所述當(dāng)前海域的重力燈塔確定所述重力燈塔的線面判別因子；所述線面判別因子用于判別所述重力燈塔是使用線匹配還是面匹配；

判斷所述線面判別因子是否小于設(shè)定閾值，得到第一判斷結(jié)果；

若所述第一判斷結(jié)果表示所述線面判別因子大于或等于設(shè)定閾值，則利用線匹配確定所述潛艇的位置；

若所述第一判斷結(jié)果表示所述線面判別因子小于設(shè)定閾值，則利用面匹配確定所述潛艇的位置；

根據(jù)所述潛艇的位置校正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；

所述根據(jù)所述當(dāng)前海域的重力燈塔確定所述重力燈塔的線面判別因子，之前還包括：

將所述重力燈塔進(jìn)行格網(wǎng)化，獲得格網(wǎng)化的重力燈塔；所述格網(wǎng)化的重力燈塔包括多個(gè)格網(wǎng)；每個(gè)格網(wǎng)包括四個(gè)重力數(shù)據(jù)點(diǎn)；

將所述格網(wǎng)化后的重力燈塔中的完整格網(wǎng)進(jìn)行提取；所述完整格網(wǎng)為四個(gè)重力數(shù)據(jù)點(diǎn)均在所述重力燈塔中；

獲取每個(gè)完整格網(wǎng)的粗糙度；

將粗糙度大于粗糙度閾值的完整格網(wǎng)進(jìn)行標(biāo)記；

根據(jù)標(biāo)記后的完整格網(wǎng)確定航跡；

所述若所述第一判斷結(jié)果表示所述線面判別因子大于或等于設(shè)定閾值，則利用線匹配確定所述潛艇的位置，具體包括：

從所述航跡中選取長(zhǎng)度最長(zhǎng)的航跡；

對(duì)所述長(zhǎng)度最長(zhǎng)的航跡進(jìn)行線匹配，確定潛艇的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力燈塔的線匹配與面匹配融合導(dǎo)航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前海域的重力燈塔確定所述重力燈塔的線面判別因子，具體包括：

獲取所述當(dāng)前海域的重力燈塔的粗糙度和標(biāo)準(zhǔn)差；所述粗糙度用于表征重力場(chǎng)的梯度變化；所述標(biāo)準(zhǔn)差用于表征局部的重力異常值與整個(gè)重力異常平均值的差異程度；

將所述粗糙度與所述標(biāo)準(zhǔn)差作商，確定所述線面判別因子。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力燈塔的線匹配與面匹配融合導(dǎo)航方法，其特征在于，所述若所述第一判斷結(jié)果表示所述線面判別因子小于設(shè)定閾值，則利用面匹配確定所述潛艇的位置，具體包括：

獲取所述重力燈塔的輪廓外切橢圓短軸長(zhǎng)度；

將大于或等于所述重力燈塔的輪廓外切橢圓短軸長(zhǎng)度的軌跡進(jìn)行提取；

對(duì)提取后的軌跡進(jìn)行線匹配，確定潛艇的待選位置；

根據(jù)所述潛艇的待選位置確定吻合度；

判斷所述吻合度是否小于吻合度閾值；

若所述吻合度小于吻合度閾值，則根據(jù)所述潛艇的待選位置確定潛艇的位置；

若所述吻合度大于或等于吻合度閾值，則利用面匹配確定潛艇的位置。