[發明專利]一種設備定位方法和系統

在審

• 申請號: 202010336312.5
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111256701A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 方俊;周硙;李江亮
• 申請（專利權）人: 北京外號信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/28
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

1.一種設備定位方法，包括：

通過設備獲取視覺標志的標識信息；

至少部分地基于所述標識信息獲得所述設備所在的現實場景的場景信息；

通過所述設備采集所述現實場景的圖像；

基于所獲得的所述場景信息和所述現實場景的圖像確定所述設備在所述現實場景中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：基于所述場景信息和所述現實場景的圖像確定所述設備在所述現實場景中的姿態信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少部分地基于所述標識信息獲得所述設備所在的現實場景的場景信息包括：

至少部分地基于所述標識信息和時間信息確定所述設備所在的現實場景的場景信息。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定所述設備相對于所述視覺標志的位置信息；

以及其中，所述至少部分地基于所述標識信息獲得所述設備所在的現實場景的場景信息包括：

至少部分地基于所述標識信息以及所述設備相對于所述視覺標志的位置信息確定所述設備所在的現實場景的場景信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，通過所述設備采集包含所述視覺標志的圖像并分析所述圖像來確定所述設備相對于所述視覺標志的位置信息。

6.根據權利要求4所述的方法，還包括：

確定所述設備相對于所述視覺標志的姿態信息；

以及其中，所述至少部分地基于所述標識信息獲得所述設備所在的現實場景的場景信息包括：

至少部分地基于所述標識信息以及所述設備相對于所述視覺標志的位置信息和姿態信息確定所述設備所在的現實場景的場景信息。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述至少部分地基于所述標識信息獲得所述設備所在的現實場景的場景信息包括：

通過所述標識信息確定所述視覺標志在空間坐標系中的位置和姿態信息；

基于所述設備相對于所述視覺標志的位置信息以及所述視覺標志在空間坐標系中的位置和姿態信息確定所述設備的實際位置信息；

至少部分地基于所述設備的實際位置信息確定所述設備所在的現實場景的場景信息。

8.根據權利要求2所述的方法，還包括：

獲得所述設備相對于所述視覺標志的位置和姿態信息；以及

基于所述設備在所述現實場景中的位置和姿態信息以及所述設備相對于所述視覺標志的位置和姿態信息確定或者校正所述視覺標志在所述現實場景中的位置和/或姿態信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，在相同或者不同時刻確定所述設備相對于所述視覺標志的位置和姿態信息以及所述設備在所述現實場景中的位置和姿態信息。

10.根據權利要求1-9中任一項所述的方法，其中，所述場景信息包括場景中的若干個輔助標志的相關信息。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述輔助標志的相關信息包括所述輔助標志的空間位置信息和特征信息。

12.一種設備定位系統，包括：

安裝于場景中的一個或多個視覺標志；

設備，其上安裝有圖像采集器件，所述圖像采集器件能夠采集包含所述視覺標志的圖像；以及

裝置，所述裝置被配置用于實現權利要求1-11中任一項所述的方法。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述裝置為能夠與所述設備通信的服務器。

14.根據權利要求12所述的系統，其中，所述裝置被集成在所述設備中。

15.根據權利要求12所述的系統，其中，所述系統中還包括布置于所述場景中的多個輔助標志。