[發(fā)明專利]一種適用于智能機(jī)器人的定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010335324.6
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111474561B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史超
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: G01S19/12
• 分類號: G01S19/12;G01S19/48;G01C21/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發(fā)明提供了一種適用于智能機(jī)器人的定位系統(tǒng)，該種定位系統(tǒng)包括多個(gè)定位衛(wèi)星，多個(gè)近點(diǎn)定位設(shè)備和多個(gè)處于運(yùn)行狀態(tài)的智能機(jī)器人，于每個(gè)智能機(jī)器人中設(shè)置有一定位單元，定位單元具體包括遠(yuǎn)程定位模塊、第一判斷模塊、第一請求模塊、第二判斷模塊、第二請求模塊、定位切換模塊、近點(diǎn)定位模塊和交互定位模塊。通過本技術(shù)方案，能夠?qū)崿F(xiàn)智能機(jī)器人的自動定位切換，當(dāng)衛(wèi)星定位信號正常情況下，當(dāng)衛(wèi)星定位信號弱的情況下依托設(shè)置的近點(diǎn)定位設(shè)備進(jìn)行定位，并在未設(shè)置有近點(diǎn)定位設(shè)備的環(huán)境中根據(jù)多個(gè)智能機(jī)器人的協(xié)同交互確定當(dāng)前所處的相對位置，能夠適用于不同應(yīng)用場景，無需人工操作的介入，提升了智能機(jī)器人的自主性和適用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人定位領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于智能機(jī)器人的定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在智能機(jī)器人定位領(lǐng)域，現(xiàn)有技術(shù)通常采用GPS衛(wèi)星定位等手段以實(shí)現(xiàn)對于智能機(jī)器人實(shí)時(shí)位置的確定，但是考慮到衛(wèi)星信號的覆蓋范圍有限以及特殊環(huán)境對于衛(wèi)星信號的屏蔽，在某些特殊環(huán)境下智能機(jī)器人難以通過GPS的單一定位方法實(shí)現(xiàn)有效定位，需要能夠由多種定位模式配合其完成實(shí)時(shí)且精確的定位工作。

同時(shí)，針對現(xiàn)有的機(jī)器人，其許多工況信息的交互與切換由于缺乏預(yù)設(shè)的判斷條件，往往需要人為通過遙控等手段對切換動作及命令加以發(fā)布，不能體現(xiàn)智能機(jī)器人的高智能化和自主化程度，需要提供一種可行的解決方案加以克服。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種適用于智能機(jī)器人的定位系統(tǒng)，具體技術(shù)方案如下所示：

一種適用于智能機(jī)器人的定位系統(tǒng)，該種定位系統(tǒng)包括多個(gè)定位衛(wèi)星，多個(gè)近點(diǎn)定位設(shè)備和多個(gè)處于運(yùn)行狀態(tài)的智能機(jī)器人，于每個(gè)智能機(jī)器人中設(shè)置有一定位單元；

定位單元具體包括：

遠(yuǎn)程定位模塊，用于根據(jù)外部的多個(gè)定位衛(wèi)星對智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行持續(xù)定位，并輸出一實(shí)時(shí)位置信息；

第一判斷模塊，連接遠(yuǎn)程定位模塊，用于判斷遠(yuǎn)程定位模塊接收到的多個(gè)定位衛(wèi)星的平均信號強(qiáng)度是否大于一預(yù)設(shè)閾值，輸出一第一判斷結(jié)果；

第一請求模塊，連接第一判斷模塊，用于根據(jù)第一判斷結(jié)果，當(dāng)平均信號強(qiáng)度小于等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，向外部持續(xù)發(fā)送一近場定位請求，并保持反饋信號接收窗口的持續(xù)開啟；

第二判斷模塊，連接第一請求模塊，用于判斷反饋信號接收窗口于一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)是否接受到反饋信號，輸出一第二判斷結(jié)果；

第二請求模塊，連接第二判斷模塊，用于根據(jù)第二判斷結(jié)果，當(dāng)反饋信號接收窗口于預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未接收到反饋信號時(shí)，向外部持續(xù)發(fā)送一交互定位請求；

定位切換模塊，連接第一判斷模塊和第二判斷模塊，用于根據(jù)第一判斷結(jié)果和第二判斷結(jié)果，當(dāng)平均信號強(qiáng)度小于等于預(yù)設(shè)閾值且反饋信號接收窗口于預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)接收到反饋信號時(shí)，輸出一第一切換信號，并當(dāng)平均信號強(qiáng)度小于等于預(yù)設(shè)閾值且反饋信號接收窗口于預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)未接收到反饋信號時(shí)，輸出第二切換信號；

近點(diǎn)定位模塊，連接定位切換模塊，用于根據(jù)第一切換信號進(jìn)行開啟，并根據(jù)外部的多個(gè)近點(diǎn)定位設(shè)備對智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行定位，并輸出實(shí)時(shí)位置信息；

交互定位模塊，連接定位切換模塊，用于根據(jù)第二切換信號進(jìn)行開啟，并根據(jù)外部的其他智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置對智能機(jī)器人的相對位置進(jìn)行定位，并輸出一實(shí)時(shí)相對位置信息。

優(yōu)選的，該種定位系統(tǒng)，其中定位單元還包括一近場定位模塊；

近場定位模塊分別連接遠(yuǎn)程定位模塊和近點(diǎn)定位模塊，用于獲取智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置變化信息，并根據(jù)實(shí)時(shí)位置變化信息與實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行處理，輸出智能機(jī)器人的準(zhǔn)確定位信息。

優(yōu)選的，該種定位系統(tǒng)，其中第一判斷模塊每間隔一預(yù)設(shè)時(shí)間輸出一次實(shí)時(shí)的第一判斷結(jié)果。