[發(fā)明專利]自適應(yīng)的GPS錯(cuò)誤觀測值識(shí)別方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010334880.1
• 申請(qǐng)日: 2020-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN111562605B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭國旗;黃友;張國龍;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/53
• 分類號(hào): G01S19/53;G01S19/41;G01S19/52;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京慧誠智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種自適應(yīng)的GPS錯(cuò)誤觀測值識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

從GPS傳感器中獲取車輛的連續(xù)的定位信息；

從當(dāng)前定位信息之前的預(yù)設(shè)的連續(xù)幀數(shù)的定位信息中，分別提取得到第一觀測值數(shù)據(jù)，所述第一觀測值數(shù)據(jù)包括數(shù)據(jù)狀態(tài)值數(shù)據(jù)、航向有效位數(shù)據(jù)、收星數(shù)數(shù)據(jù)和水平精度因子數(shù)據(jù)；

獲取所述車輛的姿態(tài)信息和所述車輛的速度信息；

根據(jù)所述姿態(tài)信息和速度信息進(jìn)行計(jì)算，得到所述車輛的航位推算軌跡數(shù)據(jù)；

獲取與所述預(yù)設(shè)的連續(xù)幀數(shù)的定位信息對(duì)應(yīng)的第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)集合；

當(dāng)所述等級(jí)集合中的第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)全部為第一等級(jí)時(shí)，或者，當(dāng)所述等級(jí)集合中的第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)只包含第一等級(jí)和第二等級(jí)，且所述第二等級(jí)的第一觀測值數(shù)據(jù)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的第二等級(jí)數(shù)量閾值時(shí)，將與所述定位信息對(duì)應(yīng)的第一觀測值數(shù)據(jù)標(biāo)記為第二觀測值數(shù)據(jù)；

以所述車輛的位置傳感器匹配位置作為頂點(diǎn)，并在所述頂點(diǎn)添加一個(gè)所述第二觀測值數(shù)據(jù)，第一連續(xù)時(shí)刻所述位置傳感器的第一相對(duì)觀測量以及第二連續(xù)時(shí)刻所述航位推算軌跡數(shù)據(jù)的第二相對(duì)觀測量作為約束邊，設(shè)定協(xié)方差矩陣和核函數(shù)，從而構(gòu)建位姿圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位姿圖數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理得到處理結(jié)果信息；

根據(jù)所述處理結(jié)果信息，判斷所有所述第二觀測值數(shù)據(jù)的代價(jià)函數(shù)是否超出預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)閾值；當(dāng)超出所述代價(jià)函數(shù)閾值的第二觀測值數(shù)據(jù)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的第二數(shù)量閾值時(shí)，將不大于所述代價(jià)函數(shù)閾值的第二觀測值數(shù)據(jù)標(biāo)記為第三觀測值數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第三觀測值數(shù)據(jù)和三維場景地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)；

所述獲取與所述定位信息對(duì)應(yīng)的第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)集合的方式包括：

當(dāng)所述數(shù)據(jù)狀態(tài)值數(shù)據(jù)等于預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)狀態(tài)期望值、所述航向有效位數(shù)據(jù)有效、所述收星數(shù)數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的收星數(shù)閾值且所述水平精度因子數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)的水平精度因子閾值時(shí)，將所述第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)標(biāo)記為所述第一等級(jí)；

當(dāng)所述數(shù)據(jù)狀態(tài)值數(shù)據(jù)等于所述預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)狀態(tài)期望值、所述航向有效位數(shù)據(jù)無效、所述收星數(shù)數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的收星數(shù)閾值且所述水平精度因子數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)的水平精度因子閾值時(shí)，將所述第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)標(biāo)記為所述第二等級(jí)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述第一觀測值數(shù)據(jù)的所述數(shù)據(jù)狀態(tài)值數(shù)據(jù)不等于所述預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)狀態(tài)期望值或者所述收星數(shù)數(shù)據(jù)不大于所述預(yù)設(shè)的收星數(shù)閾值或者所述水平精度因子數(shù)據(jù)不小于所述預(yù)設(shè)的水平精度因子閾值時(shí)，將所述第一觀測值數(shù)據(jù)的等級(jí)標(biāo)記為第三等級(jí)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態(tài)信息由所述車輛的慣性測量單元計(jì)算得出；

所述速度信息由所述車輛的輪速傳感器計(jì)算得出。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述處理結(jié)果信息，判斷所有所述第二觀測值數(shù)據(jù)的代價(jià)函數(shù)是否超出預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)閾值之后，所述方法還包括：

若超出所述代價(jià)函數(shù)閾值的所述第二觀測值數(shù)據(jù)的數(shù)量不小于所述預(yù)設(shè)的第二數(shù)量閾值時(shí)，以倍數(shù)形式擴(kuò)大所述代價(jià)函數(shù)閾值，得到第二代價(jià)函數(shù)閾值；

根據(jù)所述處理結(jié)果信息，判斷所有所述第二觀測值數(shù)據(jù)的代價(jià)函數(shù)是否超出所述第二代價(jià)函數(shù)閾值；當(dāng)超出所述第二代價(jià)函數(shù)閾值的所述第二觀測值數(shù)據(jù)的數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)的第二數(shù)量閾值時(shí)，將不大于所述第二代價(jià)函數(shù)閾值的所述第二觀測值數(shù)據(jù)標(biāo)記為第三觀測值數(shù)據(jù)。