1.一種初級(jí)永磁型直線電機(jī)開繞組等效滑模控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取三相定子電流i_a、i_b、i_c，經(jīng)坐標(biāo)系變換后得到電機(jī)實(shí)際解耦后電流i_q和i_d；

步驟2：獲取電機(jī)初級(jí)位移s，電機(jī)實(shí)際速度v，計(jì)算給定速度v*與電機(jī)實(shí)際速度v的速度差△v；計(jì)算參考位移s*與電機(jī)初級(jí)位移s的位移差△s，并將△v、△s輸入滑塊控制器；

步驟3：重定義等效滑?？刂坡蕌，

其中，a＝-B/M，M為電機(jī)的初級(jí)質(zhì)量，B為摩擦系數(shù)，b＝3P_nπψ_f/2τM，P_n為極對(duì)數(shù)，ψ_f為定子永磁鏈，τ為極距，π為圓周率，F(xiàn)_L為負(fù)載阻力，x_d為位移理想值，位移理想值的導(dǎo)數(shù)，為z為補(bǔ)償控制量，為補(bǔ)償控制量的導(dǎo)數(shù)，v為電機(jī)實(shí)際速度，s為電機(jī)初級(jí)位移，c₁、β為正常數(shù)；

設(shè)置給定參考d軸電流為i_d^*＝0，通過具有重定義等效滑?？罩寐实幕刂破鳟a(chǎn)生給定參考q軸電流i_q^*，計(jì)算電機(jī)實(shí)際解耦后電流i_q與給定參考q軸電流i_q^*的電流差Δi_q，計(jì)算電機(jī)實(shí)際解耦后電流i_d與給定參考d軸電流i_d^*的電流差Δi_d和Δi_d，Δi_q和Δi_d經(jīng)過電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器產(chǎn)生給定參考電壓u_d、u_q；

步驟4：u_d、u_q經(jīng)過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換后，得到參考電壓矢量分量u_α、u_β；

步驟5：將參考電壓矢量分量u_α、u_β輸入SVPWM調(diào)制模塊，SVPWM調(diào)制模塊發(fā)出開關(guān)頻率固定的控制信號(hào)給雙逆變器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。