[發明專利]一種自動蓋章方法、機械臂及自動蓋章系統

有效

• 申請號: 202010330790.5
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111452523B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 劉靜
• 申請（專利權）人: 海碩科技有限公司
• 主分類號: B41K3/00
• 分類號: B41K3/00;B41K3/62;B41K3/64;B25J15/06;B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 成都四合天行知識產權代理有限公司 51274
• 代理人: 馮龍;王記明

本申請公開了一種自動蓋章方法、機械臂及自動蓋章系統。在本申請實施例中，獲取待蓋章印章的放置位置信息和蓋章位置信息，判斷機械臂上的印章扇葉上是否已抓取印章，根據放置位置信息，控制所述機械臂將空的扇葉對準待蓋章印章進行抓取，根據蓋章位置信息，控制所述機械臂用抓取的印章進行蓋章；上述機械臂包括支架和位于所述支架末端的至少一個扇葉，每個扇葉上設置有控制電路和檢測電路；控制電路用于控制電磁吸盤吸取內置有磁力敏感金屬的印章或釋放已吸取的印章，檢測電路用于檢測所述扇葉是否當前吸取了印章。上述實施例可滿足用戶在不同場景下的蓋章需求。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種自動蓋章方法、機械臂及自動蓋章系統。

背景技術

在很多場景下，需要對打印出來的文件進行蓋章以保證文件的權威性和有效性。

在傳統的手工蓋章方式中，印章方向、蓋章位置較為隨意，且在需要批量蓋章時耗費大量的人工成本。而現有的機械蓋章設備的通常印章單一，蓋章位置固定，無法適用于不同的蓋章需求。

發明內容

本申請實施例提供一種自動蓋章方法、機械臂及自動蓋章系統，實現自動蓋章，且能夠適用于不同的蓋章需求。

第一方面，本申請實施例提供了一種自動蓋章方法，包括：

獲取待蓋章印章的信息，所述待蓋章的信息包括待該蓋章印章的放置位置信息和蓋章位置信息；

判斷機械臂上的印章扇葉上是否已抓取印章；

根據所述放置位置信息，控制所述機械臂將空的扇葉對準待蓋章印章進行抓取；

根據所述蓋章位置信息，控制所述機械臂用抓取的印章進行蓋章。

在一種可能的實現方式中，在控制所述機械臂用抓取的印章進行蓋章之后還包括：

根據所述印章的放置位置信息，將所述印章放回。

在一種可能的實現方式中，當所述機械臂包括N個印章扇葉，且獲取到M 個待蓋章印章的信息時，其中M小于等于N，所述根據所述放置位置信息，控制所述機械臂將空的扇葉對準待蓋章印章進行抓取，包括：

根據所述M個待蓋章印章的放置位置信息，依次控制所述機械臂將空的扇葉對準所述M個待蓋章印章進行抓取。

在一種可能的實現方式中，所述判斷機械臂上的印章扇葉上是否已抓取印章，包括：

判斷所述N個印章扇葉中是否存在M個空的扇葉；

所述根據所述M個待蓋章印章的放置位置信息，依次控制所述機械臂將空的扇葉對準所述M個待蓋章印章進行抓取，包括：

若存在M個空的扇葉，將所述M個扇葉與所述M個待蓋章印章一一對應，并記錄對應關系；

確定與所述M個空扇葉中的第i個扇葉對應的待蓋章印章的放置位置信息，并控制所述機械臂將所述第i個扇葉對準與所述第i個扇葉對應的待蓋章印章進行抓取，其中，i＝1,...,M。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述蓋章位置信息，控制所述機械臂用抓取的印章進行蓋章，包括：

確定與所述M個空扇葉中的第i個扇葉對應的待蓋章印章的蓋章位置信息，控制所述機械臂用所述第i個扇葉抓取的印章在所述確定出的蓋章位置上進行蓋章。

在本申請實施例中，可以預先為用戶提供多種印章，以適應用戶在不同場景下的不同需求，用戶可以自主選擇所需印章，以及印章在文件上的蓋章位置，然后系統根據上述自動蓋章方法，控制機械臂抓取用戶所需的印章，并將印章移動到相應的位置進行蓋章。現有技術中的自動蓋章設備往往僅針對特定場景，使用固定的印章，在固定的位置蓋章，適用范圍窄；而本申請實施例的適用范圍更廣，能夠滿足用戶的不同需求。