[發明專利]圖像處理方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010330744.5
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN113554686A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 張恒之;伊紅;劉麗艷;張宇鵬;王煒
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種圖像處理方法，包括：

獲取第一全景圖像以及第一平面圖像，其中所述第一全景圖像中的第一區域與所述第一平面圖像相關聯；

對所述第一全景圖像進行三維表面映射變換以獲得第一三維表面圖像；

旋轉所述第一三維表面圖像以獲得旋轉后的第二三維表面圖像，對旋轉后的所述第二三維表面圖像進行三維表面映射逆變換以獲得第二全景圖像，所述第二全景圖像中的第二區域對應于所述第一全景圖像中的所述第一區域，所述第二區域的畸變程度小于所述第一區域的畸變程度，以及

利用所獲得的第二全景圖像與所述第一平面圖像進行特征匹配以獲得所述特征匹配的結果。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述旋轉所述第一三維表面圖像以獲得旋轉后的第二三維表面圖像包括：

根據所述第一全景圖像中的所述第一區域確定所述第一三維表面圖像上的關注點，并基于所述第一三維表面圖像上的關注點來旋轉所述第一三維表面圖像以獲得旋轉后的所述第二三維表面圖像，以使得經由所述三維表面映射逆變換而獲得的所述第二全景圖像的所述第二區域中與所述關注點對應的點位于目標點處。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述三維表面映射變換包括球面映射變換或立方體映射變換，

在所述三維表面映射變換為球面映射變換的情況下，所述三維表面映射逆變換為球面映射逆變換，并且所述第一三維表面圖像和所述第二三維表面圖像為球面圖像；

在所述三維表面映射變換為立方體映射變換的情況下，所述三維表面映射逆變換為立方體映射逆變換，并且所述第一三維表面圖像和所述第二三維表面圖像為立方體圖像。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

在所述利用所獲得的第二全景圖像與所述第一平面圖像進行特征匹配以獲得所述特征匹配的結果之后，根據所述特征匹配的結果確定所述第二全景圖像上的視點，并基于所述視點對所述第二全景圖像的一部分進行透視映射變換以獲得第一透視圖像；

基于所述透視映射變換確定透視映射坐標對應關系，其中所述透視映射坐標對應關系表示所述第一透視圖像上的各個點的坐標與所述第二全景圖像上的相應點的坐標之間的對應關系。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述方法還包括：

對所獲得的第一透視圖像和所述第一平面圖像進行特征匹配以獲得單應矩陣，并根據所述單應矩陣校準所述第一透視圖像和所述第一平面圖像，以確定所述第一平面圖像上的可用區域。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

基于所述透視映射坐標對應關系，利用所述第一平面圖像上的所述可用區域中的至少一部分的像素值替換所述第二全景圖像中對應的第三區域的像素值，以獲得替換后的第三全景圖像。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述方法還包括：

將替換后的所述第三全景圖像中的所述第三區域的像素值設置為0，以獲得第一遮蓋全景圖像；

將所述第三全景圖像和所述第一遮蓋全景圖像分別轉換為與所述第一全景圖像的坐標位置對應的第四全景圖像和第二遮蓋全景圖像，并基于所獲得的第二遮蓋全景圖像中的遮蓋區域裁剪出所述第一全景圖像和所述第四全景圖像中的至少一部分對應區域。

8.如權利要求7所述的方法，其中，所述方法還包括：

在所述第一全景圖像和所述第四全景圖像中的所述至少一部分對應區域上裁剪出匹配的多個圖像塊對，以作為用于訓練全景圖像增強模型的訓練集。