[發明專利]一種磁導引AGV的自動糾偏控制方法

有效

• 申請號: 202010329875.1
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111474933B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 吳焱明;朱家誠;孟凡喜;趙士豪;黃立宇
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 陸麗莉;何梅生

本發明公開了一種磁導引AGV自動糾偏控制方法，是根據磁導引AGV脫磁時的位姿信息，通過控制AGV前進、后退和旋轉從而實現自動糾偏操作。本發明能在AGV脫磁后，實現自動糾偏，自動恢復行駛，從而能實現鐵路牽引變電所的真正無人化值守。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種用于無人化室內巡檢與應急操作機器人的磁導引AGV的自動糾偏控制方法。

背景技術

目前，國內變電站引入了更多的電力相關設備，使得變電站運行環境更加復雜，這就大大增加了變電站巡檢人員的工作強度和工作難度，變電站巡檢機器人的出現，就是用來代替人工工作，利用其機載設備對變電站的各個設備進行實時監測、管理與操作，這大大提高了及時解決問題的可能性，降低了變電站工作人員的工作難度和危險程度，是今后變電站巡檢工作的一個發展趨勢。

為了實現鐵路牽引變電所的無人化，引入了一套磁導航自動巡檢與應急操作的機器人，其底盤是六輪差速磁導引AGV，磁導引AGV的導引方式就是在地面上貼設磁條，通過磁傳感器讀取磁帶感應信號實現自主行駛功能。但是，AGV在行駛過程中，偶爾會出現偏離軌道的意外，這時磁傳感器偏離磁條(稱為脫磁)，導致失去磁條信息，AGV自動停車。通常發生這樣的現象后，都需要由人工手動操作的方式，使AGV回到正常的磁軌道上，繼續工作。這種方式不能及時實現對牽引變電所室內設備進行檢查維修，可能會對鐵路運輸系統產生不穩定影響因素。

發明內容

本發明是為了解決上述現有技術存在的不足之處，提出一種磁導引AGV的自動糾偏控制方法，以期能在AGV脫磁后，實現自動糾偏，自動恢復行駛，從而能實現鐵路牽引變電所的真正無人化值守。

本發明為解決技術問題采用如下技術方案：

本發明一種磁導引AGV的自動糾偏控制方法的特點是按如下步驟進行：

步驟1、獲取磁導引AGV在脫磁時的位姿信息；

步驟2、根據磁導引AGV的脫磁分類判定脫磁類別；

將所述磁導引AGV的脫磁類別分為：前方脫磁、后方脫磁、前后方均脫磁；

所述前方脫磁分為前方左脫磁和前方右脫磁；

所述后方脫磁分為后方左脫磁和后方右脫磁；

所述前后方均脫磁分為同側脫磁和異側脫磁；

所述前方左脫磁分為前方左脫磁后方左偏距較大、前方左脫磁后方右偏距較大、前方左脫磁后方偏距較小；

所述前方右脫磁分為前方右脫磁后方左偏距較大、前方右脫磁后方右偏距較大、前方右脫磁后方偏距較小；

所述后方左脫磁分為后方左脫磁前方左偏距較大、后方左脫磁前方右偏距較大、后方左脫磁前方偏距較小；

所述后方右脫磁分為后方左右脫磁前方左偏距較大、后方右脫磁前方右偏距較大、后方右脫磁前方偏距較小；

所述同側脫磁分為前后方均左脫磁和前后方均右脫磁；

所述異側脫磁為前后方交叉脫磁；

步驟3、控制磁導引AGV前進、后退和旋轉以實現糾偏功能；

當磁導引AGV的脫磁類別為前方左脫磁后方右偏距較大時，則執行第一糾偏操作；

對所述第一糾偏操作的結果進行判定，若達到糾偏成功條件，則表示完成糾偏操作，否則，執行第一調整操作后，再執行第一糾偏操作，直到達到所述糾偏成功條件為止；

所述第一糾偏操作為：令磁導引AGV原地旋轉角度為α；

所述第一調整操作為：令磁導引AGV回旋角度為Δ×α，再后退距離為L；