[發明專利]膠囊內窺鏡系統

在審

• 申請號: 202010329418.2
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN113545732A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 劉瀏;夏然;彭璨
• 申請（專利權）人: 深圳硅基智控科技有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04
• 代理公司: 深圳舍穆專利代理事務所(特殊普通合伙) 44398
• 代理人: 黃賢炬

1.一種膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

包括：

膠囊內窺鏡，其被導入到被檢體內，所述膠囊內窺鏡具有第一磁體和攝像裝置；

手持式磁控裝置，其包括：

把持部，其呈長條狀，所述把持部具有用于把持的后端和遠離所述后端的前端；

磁控部，其設置于所述把持部的前端，所述磁控部具有可轉動的永磁體，并通過對所述第一磁體施加磁力而控制所述膠囊內窺鏡在所述被檢體內進行移動；

定位部，其設置在所述把持部并與所述永磁體具有預定距離，所述定位部用于測量所述膠囊內窺鏡的位置；以及

磁體驅動部，其用于驅動所述永磁體進行轉動從而控制所述膠囊內窺鏡進行轉動；處理裝置，其用于接收所述攝像裝置在所述被檢體內拍攝的圖像。

2.如權利要求1所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

還包括第一無線收發裝置和設置于所述膠囊內窺鏡內的第二無線收發裝置，所述膠囊內窺鏡內通過所述第二無線收發裝置與所述第一無線收發裝置無線通信。

3.如權利要求2所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述第一無線收發裝置設置于所述手持式磁控裝置上。

4.如權利要求1所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述永磁體為圓柱體。

5.如權利要求1所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述定位部包括多個磁傳感器。

6.如權利要求5所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述多個磁傳感器被配置為可探測所述膠囊內窺鏡在三維方向的磁場。

7.如權利要求1所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述手持式磁控裝置與所述處理裝置有線連接。

8.如權利要求2所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述處理裝置還包括第三無線收發裝置，所述第三無線收發裝置與所述第一無線收發裝置無線通信。

9.如權利要求1所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述處理裝置獲取所述永磁體位于預定位置時所述定位部感應的來自于所述永磁體的第一磁感應強度、以及所述被檢體位于所述手持式磁控裝置一側且所述永磁體位于預定位置時所述定位部感應的來自所述手持式磁控裝置和所述第一磁體的第二磁感應強度，基于所述第一磁感應強度和所述第二磁感應強度來計算所述定位部感應的來自所述膠囊內窺鏡產生的第三磁感應強度，并且根據所述第三磁感應強度算出所述膠囊內窺鏡的所述第一磁體相對于磁傳感器模塊的位置。

10.如權利要求9所述的膠囊內窺鏡系統，其特征在于，

所述處理裝置基于所述第一磁體的磁偶極子模型和所述膠囊內窺鏡的在組織腔體內的預設坐標，計算所述膠囊內窺鏡在所述預設坐標時由所述定位部感應的來自所述第一磁體的第四磁感應強度，將所述第三磁感應強度與所述第四磁感應強度進行對比以修正所述預設坐標，并且令在預定誤差內的預設坐標為所述膠囊內窺鏡的定位位置。