[發明專利]運動信息的確定方法、確定裝置、存儲介質和處理器

有效

• 申請號: 202010328574.7
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111539326B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 余江偉
• 申請（專利權）人: 江蘇黑麥數據科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請提供了一種運動信息的確定方法、確定裝置、存儲介質和處理器，該確定方法包括：采集同時顯示有連續多幀3D點云的圖像；根據圖像確定圖像中的各移動體的運動信息，運動信息包括運動軌跡，移動體為移動的人或物。該方法根據多幀3D點云確定移動體在圖像上的對應各幀的位置，從而確定移動體的運動軌跡，即周邊環境中移動的人或物的運動軌跡，便于交通工具進行規避，避免通過計算點云數據確定周邊環境移動體的運動軌跡，簡化了確定方法，提高了激光雷達確定移動體的運動軌跡的效率。

技術領域

本申請涉及點云數據領域，具體而言，涉及一種運動信息的確定方法、確定裝置、存儲介質和處理器。

背景技術

現有技術中，無人駕駛領域中，需要通過自動駕駛汽車上方安裝的激光雷達獲取該車周圍的情況，包括需要識別出該車周圍的具體的運動物體和具體的靜止物體，后續根據目標車輛周圍的情況來確定自動駕駛汽車的行駛策略。

現有技術中，激光雷達確定物體的運動軌跡的方法通過點云數據計算目標物體與雷達的距離和角度，根據多個距離和角度確定目標物體的運動軌跡，點云數據較多導致計算過程較為復雜，效率較低。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種運動信息的確定方法、確定裝置、存儲介質和處理器，以解決現有技術中激光雷達確定物體的運動軌跡的方法效率較低的問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種運動信息的確定方法，包括：采集同時顯示有連續多幀3D點云的圖像；根據所述圖像確定所述圖像中的各移動體的運動信息，所述運動信息包括運動軌跡，所述移動體為移動的人或物。

進一步地，根據所述圖像確定所述圖像中的各移動體的運動信息，包括：根據所述圖像，確定各所述移動體的大小；根據所述移動體的大小確定所述移動體在所述圖像上的對應各幀的位置；根據所述移動體在所述圖像上的對應各幀的位置，確定所述移動體的運動軌跡。

進一步地，根據所述移動體的大小確定所述移動體在所述圖像上的對應各幀的位置，包括：根據所述移動體的大小確定所述移動體的中心在所述圖像上的對應各幀的位置。

進一步地，根據所述移動體的大小確定所述移動體的中心在所述圖像上的對應各幀的位置，包括：根據所述移動體的大小確定所述移動體在所述圖像上的對應各幀的第一邊界位置和第二邊界位置，所述第二邊界位置指向所述第一邊界位置的方向與所述移動體的移動方向相同；根據所述移動體在所述圖像上的對應各幀的所述第一邊界位置和所述第二邊界位置，確定所述移動體在所述圖像上的對應各幀的位置。

進一步地，在采集同時顯示有連續多幀3D點云的圖像之后，在根據所述圖像確定所述圖像中的各移動體的運動信息之前，所述方法還包括：根據所述圖像識別所述圖像中的所述移動體和靜止體，所述靜止體為靜止的人或者物。

進一步地，所述圖像包括多個3D點云區域，根據所述圖像識別所述圖像中的所述移動體和靜止體，包括：根據所述3D點云區域中點的疏密程度，識別所述3D點云區域對應的物或人為所述移動體或所述靜止體。

進一步地，根據所述3D點云區域中點的疏密程度，識別所述3D點云區域對應的物或人為所述移動體或所述靜止體，包括：在所述3D點云區域中點的平均密度小于預定閾值的情況下，確定所述3D點云區域對應的物或人為所述移動體；在所述3D點云區域中點的平均密度大于或者等于所述預定閾值的情況下，確定所述3D點云區域對應的物或人為所述靜止體。