[發明專利]車輛位姿信息生成方法、裝置及電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010328348.9
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN113554698B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 胡兵;孟超;呂吉鑫
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06V10/40;G06T7/11
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 王思超

1.一種車輛位姿信息生成方法，其特征在于，包括：

獲得車輛坐標系下的場景圖像以及局部坐標系下的車輛位姿信息，其中，所述車輛位姿信息包括車輛位置信息和車輛姿態信息，局部坐標系是指處于起始時刻時的車輛坐標系；

對場景圖像進行語義分割得到語義分割圖像，提取所述語義分割圖像中的目標對象的像素點；

根據局部坐標系下的車輛位姿信息,將所述目標對象的像素點處理為車輛坐標系下的3D語義點云數據；

根據上一時刻得到的電子語義地圖、車輛坐標系下的3D語義點云數據、上一時刻得到的地圖坐標系下的車輛位姿信息、預測的車輛坐標系下的當前時刻的車輛位姿相對于上一時刻的車輛位姿的增量，確定地圖坐標系下當前時刻的3D語義點云數據及車輛位姿信息；

所述根據上一時刻得到的電子語義地圖、車輛坐標系下的3D語義點云數據、上一時刻得到的地圖坐標系下的車輛位姿信息、預測的車輛坐標系下的當前時刻的車輛位姿相對于上一時刻的車輛位姿的增量，確定地圖坐標系下當前時刻的3D語義點云數據及車輛位姿信息包括：

根據預測的車輛坐標系下的當前時刻的車輛位姿相對于上一時刻的車輛位姿的增量、上一時刻的地圖坐標系下的車輛位姿信息，確定地圖坐標系下當前時刻的車輛預測位姿；

根據地圖坐標系下當前時刻的車輛預測位姿、車輛坐標系下的3D語義點云數據，確定地圖坐標系下當前時刻的預測3D語義點云數據；

將地圖坐標系下當前時刻的預測3D語義點云數據與電子語義地圖匹配，得到地圖坐標系下當前時刻的3D語義點云數據；

根據地圖坐標系下當前時刻的車輛預測位姿、地圖坐標系下當前時刻的預測3D語義點云數據與3D語義點云數據的差值，確定地圖坐標系下當前時刻的車輛位姿信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲得所述車輛位姿信息的過程包括：

接收慣性測量模塊傳輸的慣性測量數據、輪速計傳輸的輪速計數據以及圖像采集模塊傳輸的場景圖像；

根據航位推算算法對所述慣性測量數據、所述輪速計數據處理得到第一初始車輛位姿信息；

根據所述場景圖像、所述慣性測量數據以及所述輪速計數據構建視覺里程計，并根據視覺里程計獲取第二初始車輛位姿信息；

根據球面插值算法和擴展卡爾曼濾波算法對所述第一初始車輛位姿信息、所述第二初始車輛位姿信息進行融合，生成所述車輛位姿信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對場景圖像進行語義分割得到語義分割圖像，提取所述語義分割圖像中的目標對象的像素點包括：

對接收到的至少兩個圖像采集模塊發送的場景圖像進行拼接得到全景圖像；

對所述全景圖像進行逆透視變換處理，得到鳥瞰圖像；

對所述鳥瞰圖像進行語義分割得到語義分割圖像，提取所述語義分割圖像中的目標對象的像素點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述場景圖像包括在連續的時刻采集到的多個子場景圖像，所述根據局部坐標系下的車輛位姿信息,將所述目標對象的像素點處理為車輛坐標系下的3D語義點云數據包括：

根據預設的尺度因子將每個子場景圖像中的目標對象的像素點轉換為車輛坐標系下的2D語義點云數據；

根據局部坐標系下車輛位姿信息，將車輛坐標系下的2D語義點云數據變換為局部坐標系下的3D語義點云數據；

將多個子場景圖像對應的局部坐標系下的3D語義點云數據疊加，得到局部坐標系下的疊加3D語義點云數據；

根據局部坐標系下車輛位姿信息、對局部坐標系下的疊加3D語義點云數據進行逆變換，得到車輛坐標系下的疊加3D語義點云數據。