[發明專利]機器人示教裝置

在審

• 申請號: 202010327176.3
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111844085A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 筱原成貴
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/06;B25J9/00;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種機器人示教裝置，其用于進行機器人的示教，其特征在于，

上述機器人示教裝置具備：

顯示裝置；

操作鍵，其由硬鍵或在上述顯示裝置的顯示畫面上配置的軟鍵組成，并具有用于對是否接受語音輸入進行切換的輸入切換開關；

麥克風，其收集語音并輸出語音信號；

語音識別部，其對上述語音信號進行語音識別處理，輸出上述語音所表示的字符信息；

對應關系存儲部，其將上述機器人的示教中使用的多種指令分別與識別對象詞語關聯起來進行存儲；

識別對象詞語判別部，其判別上述字符信息所表示的話語中是否包含上述對應關系存儲部中存儲的上述識別對象詞語；以及

指令執行信號輸出部，其根據上述輸入切換開關的操作，對第一動作和第二動作進行切換，上述第一動作輸出用于執行與針對上述操作鍵的操作內容對應的上述指令的信號，上述第二動作輸出用于執行以下指令的信號，該指令為與判別為包含在上述字符信息所表示的話語中的上述識別對象詞語相關聯地存儲在上述對應關系存儲部中的上述指令。

2.根據權利要求1所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述指令執行信號輸出部具備動作速度控制部，在上述識別對象詞語判別部連續判別出與使上述機器人進行動作的第一指令相關聯的第一識別對象詞語時，該動作速度控制部以根據上述第一指令進行動作的上述機器人的平均動作速度根據上述識別對象詞語判別部連續判別出上述第一識別對象詞語的頻率而進行變化的方式生成用于執行上述第一指令的上述信號。

3.根據權利要求2所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述動作速度控制部以上述頻率變得越高上述平均動作速度變得越快的方式生成上述信號。

4.根據權利要求2或3所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述動作速度控制部以一旦判別出上述第一識別對象詞語時，使上述機器人的動作速度暫時上升到與上述第一指令對應的第一速度，之后使上述動作速度通過從上述第一速度經過預定時間后達到零的減速模式進行減速的方式生成上述信號。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述指令執行信號輸出部具備執行許可請求部，在輸出用于執行上述指令的信號之前，該執行許可請求部使上述顯示裝置顯示表示以下消息的圖像，該消息用于請求執行許可。

6.根據權利要求5所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述執行許可請求部根據經由上述操作鍵的輸入操作來判定是否許可了上述指令的執行。

7.根據權利要求5所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述執行許可請求部根據從上述語音識別部輸出的上述字符信息來判定是否許可了上述指令的執行。

8.根據權利要求1～7中的任意一項所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述識別對象詞語判別部在上述字符信息所表示的話語中不包含上述對應關系存儲部中存儲的上述識別對象詞語時，從上述對應關系存儲部提取與上述字符信息所表示的話語具有預定的關聯性的一個以上的上述識別對象詞語，并在上述顯示裝置顯示選擇畫面，該選擇畫面用于接受從在上述對應關系存儲部中與提取出的一個以上的上述識別對象詞語相關聯的一個以上的上述指令中選擇一個指令的操作輸入。

9.根據權利要求8所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述識別對象詞語判別部從上述對應關系存儲部提取具有與上述字符信息所表示的話語共通的意思的一個以上的上述識別對象詞語。

10.根據權利要求1～9中的任意一項所述的機器人示教裝置，其特征在于，

上述機器人示教裝置還具備輸入切換部，該輸入切換部在操作上述輸入切換開關使上述語音輸入成為有效的期間，將向上述機器人示教裝置輸入字符數據的供給源從上述操作鍵切換為上述語音識別部。