[發明專利]滑覺模擬裝置、被控機器人和游戲手柄

有效

• 申請號: 202010327089.8
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111437595B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 黎雄;鄭宇;蔣若萱;姜鑫洋;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A63F13/218
• 分類號: A63F13/218;A63F13/24;A63F13/42
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王娟

1.一種滑覺模擬裝置，包括：

基座；

在基座上設置的至少一個電機；

滑覺模擬控制器，所述滑覺模擬控制器被配置為接收滑覺數據，產生用于控制所述至少一個電機的轉速控制信號；

與所述至少一個電機中的每個電機相關聯的至少一個同步輪、至少一個同步帶和至少一個限位裝置；

其中，所述至少一個同步帶套設在所述至少一個同步輪和至少一個限位裝置上，且所述電機傳動地連接于所述至少一個同步輪，以根據所述轉速控制信號驅動所述至少一個同步輪和所述至少一個同步帶轉動。

2.如權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其中，

所述至少一個電機包括第一電機和第二電機，

與第一電機相關聯的至少一個同步輪為至少一個第一同步輪，與第一電機相關聯的至少一個同步帶為至少一個第一同步帶；

與第二電機相關聯的至少一個同步輪為至少一個第二同步輪，與第二電機相關聯的至少一個同步帶為至少一個第二同步帶；

其中，所述至少一個第一同步帶的延伸方向為第一方向，所述至少一個第二同步帶的延伸方向為第二方向，所述第一方向和第二方向交叉；

所述至少一個第一同步輪的轉動軸的軸向垂直于第一方向，所述至少一個第二同步輪的轉動軸的軸向垂直于第二方向，第一同步輪的轉動軸的軸向不同于第二同步輪的轉動軸的軸向。

3.如權利要求2所述滑覺模擬裝置，其中，

所述至少一個第一同步帶為至少兩個第一同步帶，所述至少兩個第一同步帶彼此平行，并且所述至少兩個第一同步帶由第一同步輪上的限位條間隔開；

所述至少一個第二同步帶為至少兩個第二同步帶，所述至少兩個第二同步帶彼此平行，并且所述至少兩個第二同步帶由第二同步輪上的限位條間隔開。

4.如權利要求2所述的滑覺模擬裝置，其中，所述第一方向垂直于第二方向，并且第一同步帶和第二同步帶在垂直于第一方向和第二方向構成的平面的方向上具有重疊的部分。

5.如權利要求1所述的滑覺模擬裝置，還包括：

控制端通信器，所述控制端通信器與所述滑覺模擬控制器可通信的連接，所述控制端通信器被配置為從被控端通信器接收滑覺數據；

其中，所述滑覺模擬控制器還被配置為：

從所述控制端通信器接收所述滑覺數據，并基于所述滑覺數據產生用于控制所述至少一個電機的轉速控制信號，以控制所述至少一個電機的轉速。

6.如權利要求5所述的滑覺模擬裝置，還包括：

控制端壓力傳感器，所述控制端壓力傳感器與所述滑覺模擬控制器可通信的連接，用于感測施加于所述至少一個同步帶上的壓力并產生壓力檢測信號；

其中，所述滑覺模擬控制器還被配置為：從所述控制端壓力傳感器接收所述壓力檢測信號，并將所述壓力檢測信號轉化為壓力控制數據；

其中，所述控制端通信器還被配置為：從所述滑覺模擬控制器接收所述壓力控制數據，并向被控端通信器發送壓力控制數據。

7.如權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其中，

所述滑覺模擬控制器包括比例積分微分控制器；

對于每個電機，所述比例積分微分控制器根據所述電機的轉速數據和所述轉速控制信號，產生電壓控制信號，通過調整施加到所述電機的電壓來調整所述電機的轉速。

8.如權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其中，

所述至少一個同步輪的轉動軸的兩端套設有至少一個張緊滑塊，所述張緊滑塊嵌設在所述基座內側的張緊滑槽內，其中，所述張緊滑塊在所述張緊滑槽的位置由嵌設在所述張緊滑槽上的限位頂絲限定。