[發(fā)明專利]障礙物車輛軌跡預測的方法、設備和計算機設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010325618.0
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111428943B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 王遠;林乾浩;姬猛
• 申請（專利權(quán)）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G08G1/01;G08G1/16;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/40
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

1.一種障礙物車輛軌跡預測的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過低精度傳感器獲取障礙物車輛的屬性參數(shù)和車道參數(shù)，所述屬性參數(shù)包括幾何參數(shù)和運動學參數(shù)，所述車道參數(shù)至少包括車道寬度以及所述車輛與車道線的橫向距離，所述幾何參數(shù)包括所述車輛的長度和角度，所述運動學參數(shù)包括所述車輛的速度；根據(jù)所述車輛與車道線的橫向距離、以及所述車輛的長度得到車頭與車道線的橫向距離，根據(jù)第一權(quán)重參數(shù)、所述車道寬度、所述車頭與車道線的橫向距離得到主要距離參考函數(shù)，根據(jù)第二權(quán)重參數(shù)、第三權(quán)重參數(shù)、所述車頭與車道線的橫向距離、擾動參數(shù)得到次要距離參考函數(shù)，根據(jù)所述主要距離參考函數(shù)和所述次要距離參考函數(shù)得到第一距離參考函數(shù)，根據(jù)所述角度和所述速度生成第一轉(zhuǎn)向參考函數(shù)；根據(jù)第一距離參考函數(shù)和第一轉(zhuǎn)向參考函數(shù)的函數(shù)值，得到所述車輛以第一車道為目標車道的車道選擇概率；

根據(jù)所述車道選擇概率，在判定所述車輛以第一車道為目標車道的情況下，根據(jù)所述屬性參數(shù)、所述車道參數(shù)和所述車輛的軌跡記錄，獲取所述車輛的變道概率；

根據(jù)所述車道選擇概率和所述變道概率，對所述車輛的軌跡進行預測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述車輛以第一車道為目標車道包括：

在所述幾何參數(shù)包括所述車輛的長度和角度，所述運動學參數(shù)包括所述車輛的速度的情況下，根據(jù)所述長度和所述車道參數(shù)生成第一距離參考函數(shù)，根據(jù)所述角度和所述速度生成第一轉(zhuǎn)向參考函數(shù)；

根據(jù)所述第一距離參考函數(shù)和所述第一轉(zhuǎn)向參考函數(shù)的函數(shù)值，得到所述車輛以所述第一車道為所述目標車道的選擇概率；

在所述選擇概率大于選擇閾值的情況下，判定所述車輛以所述第一車道為目標車道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述屬性參數(shù)、車道參數(shù)和所述車輛的軌跡記錄，獲取所述車輛的變道概率包括：

在所述幾何參數(shù)包括所述車輛的長度和角度，所述運動學參數(shù)包括所述車輛的速度的情況下，根據(jù)所述長度和所述車道參數(shù)生成第二距離參考函數(shù)，根據(jù)所述角度和所述速度生成第二轉(zhuǎn)向參考函數(shù)，根據(jù)所述軌跡記錄生成趨勢參考函數(shù)；

根據(jù)所述第二距離參考函數(shù)、所述第二轉(zhuǎn)向參考函數(shù)和所述趨勢參考函數(shù)的函數(shù)值，得到所述車輛的變道概率；

在所述變道概率大于變道閾值的情況下，判定所述車輛進行變道。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在計算所述車輛的車道選擇概率之后，所述方法還包括：

在判定車道序列中的車道不是所述第一車道的情況下，遍歷所述車道序列；

根據(jù)所述屬性參數(shù)、所述車道參數(shù)和所述車輛的軌跡記錄，獲取所述車輛對所述車道序列中每個所述車道的變道概率；

選擇所述變道概率最大的車道作為目標車道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取障礙物車輛的屬性參數(shù)包括：

獲取所述車輛的初始運動參數(shù)，對所述初始運動參數(shù)中的位置信息和角度信息進行濾波修正，其中，所述初始運動參數(shù)還包括所述車輛的速度信息；

將所述修正后的位置信息轉(zhuǎn)換至車輛坐標系，在所述車輛坐標系中，根據(jù)所述速度信息、所述修正后的角度信息分別計算所述車輛的橫向速度和縱向速度；

根據(jù)所述車輛坐標系中的位置信息、所述橫向速度和所述縱向速度，確定所述屬性參數(shù)。