[發(fā)明專利]無人駕駛交通工具的駕駛方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010325551.0
• 申請(qǐng)日: 2020-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN111489564A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新石器慧通(北京)科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/048
• 分類號(hào): G08G1/048;G08G1/0967
• 代理公司: 北京成創(chuàng)同維知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;張靖琳

1.一種無人駕駛交通工具的駕駛方法，其特征在于，應(yīng)用于車輛端，所述駕駛方法包括：

對(duì)所述無人駕駛交通工具的周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，得到監(jiān)測(cè)信息；

根據(jù)所述監(jiān)測(cè)信息判定所述周圍環(huán)境是否存在感知盲區(qū)；

在判定出所述周圍環(huán)境存在感知盲區(qū)的情況下，向服務(wù)器端發(fā)送請(qǐng)求信息，以請(qǐng)求所述服務(wù)器端提供感知盲區(qū)內(nèi)的路況信息；

根據(jù)所述無人駕駛交通工具的自動(dòng)駕駛感知結(jié)果和所述服務(wù)器端提供的路況信息控制所述無人駕駛交通工具行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛方法，其特征在于，

所述監(jiān)測(cè)信息包括以下至少一種：所述無人駕駛交通工具周圍的路面起伏信息、所述無人駕駛交通工具周圍路面上承載物的空間位置信息、監(jiān)測(cè)所述周圍環(huán)境的信號(hào)從發(fā)射時(shí)刻到被反射后的接收時(shí)刻之間的間隔時(shí)長(zhǎng)；

根據(jù)所述監(jiān)測(cè)信息判定所述周圍環(huán)境是否存在感知盲區(qū)，包括：根據(jù)所述路面起伏信息和/或所述空間位置信息對(duì)所述無人駕駛交通工具的感知范圍進(jìn)行確定，并根據(jù)確定結(jié)果判定所述周圍環(huán)境是否存在感知盲區(qū)；或者，將所述間隔時(shí)長(zhǎng)和預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果判定所述周圍環(huán)境是否存在感知盲區(qū)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛方法，其特征在于，向服務(wù)器端發(fā)送請(qǐng)求信息，包括：

根據(jù)所述監(jiān)測(cè)信息確定感知盲區(qū)，并將所述感知盲區(qū)發(fā)送到所述服務(wù)器端以便所述服務(wù)器端獲取所述感知盲區(qū)內(nèi)的路況信息；

或者，將所述監(jiān)測(cè)信息發(fā)送到所述服務(wù)器端，以便所述服務(wù)器端根據(jù)所述監(jiān)測(cè)信息確定感知盲區(qū)并獲取所述感知盲區(qū)內(nèi)的路況信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛方法，其特征在于，向服務(wù)器端發(fā)送請(qǐng)求信息，包括：

依次向服務(wù)器端發(fā)送獲取一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求信息以使所述服務(wù)器端返回未返回過的目標(biāo)數(shù)據(jù)，直到所述服務(wù)器端返回的目標(biāo)數(shù)據(jù)提供了感知盲區(qū)內(nèi)全部路況信息；或者，

向服務(wù)器端發(fā)送請(qǐng)求觸發(fā)信息以使所述服務(wù)器端依次返回一個(gè)未返回過的目標(biāo)數(shù)據(jù)；以及，在所述服務(wù)器端返回的目標(biāo)數(shù)據(jù)提供了感知盲區(qū)內(nèi)全部路況信息的情況下，向所述服務(wù)器端發(fā)送請(qǐng)求終止信息以使所述服務(wù)器端終止目標(biāo)數(shù)據(jù)的發(fā)送；或者，

向服務(wù)器端發(fā)送感知盲區(qū)內(nèi)路況信息的請(qǐng)求信息，以使所述服務(wù)器端從多個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)中確定感知盲區(qū)內(nèi)全部路況信息并返回確定的所述全部路況信息；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)為目標(biāo)車輛端的自動(dòng)駕駛感知結(jié)果，所述目標(biāo)車輛端為負(fù)載車輛位于所述感知盲區(qū)內(nèi)的車輛端。

5.一種無人駕駛交通工具的駕駛方法，其特征在于，應(yīng)用于服務(wù)器端，所述駕駛方法包括：

接收車輛端發(fā)送的請(qǐng)求信息，所述請(qǐng)求信息為請(qǐng)求提供感知盲區(qū)內(nèi)路況信息的信息；

根據(jù)所述請(qǐng)求信息確定感知盲區(qū)；

獲取所述感知盲區(qū)內(nèi)路況信息并向所述車輛端發(fā)送獲取到的所述路況信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛方法，其特征在于，獲取所述感知盲區(qū)內(nèi)路況信息并向所述車輛端發(fā)送獲取到的所述路況信息，包括：

從和所述服務(wù)器端連接的多個(gè)車輛端中確定目標(biāo)車輛端，其中，所述目標(biāo)車輛端為負(fù)載車輛位于所述感知盲區(qū)內(nèi)的車輛端；

向所述目標(biāo)車輛端發(fā)送訪問信息，以便所述目標(biāo)車輛端返回目標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)為所述目標(biāo)車輛端的自動(dòng)駕駛感知結(jié)果；

接收所述目標(biāo)數(shù)據(jù)并向所述車輛端發(fā)送接收到的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛方法，其特征在于，向所述車輛端發(fā)送接收到的所述目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

在所述請(qǐng)求信息為獲取一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)的情況下，向所述車輛端發(fā)送一個(gè)未返回過的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

在所述請(qǐng)求信息為請(qǐng)求觸發(fā)信息的情況下，向所述車輛端依次返回一個(gè)未返回過的目標(biāo)數(shù)據(jù)，直到接收到所述車輛端發(fā)送的請(qǐng)求終止信息；

在所述請(qǐng)求信息為請(qǐng)求感知盲區(qū)內(nèi)路況信息的情況下，從多個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)中確定知盲區(qū)內(nèi)全部路況信息并返回確定的所述全部路況信息。