[發明專利]消防機器人的控制方法及其控制裝置

在審

• 申請號: 202010323477.9
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113521612A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 楊占賓;王璐;孫兆君;于琪
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

本發明提出了一種消防機器人的控制方法，所述消防機器人包括可移動至著火區域附近進行滅火作業的機器人主體和無線連接至所述機器人主體的遠程控制器，所述遠程控制器具有輸入部，所述機器人主體具有熱成像相機和水炮；所述控制方法包括：獲取操作者通過所述輸入部輸入的第一指令，所述第一指令為所述操作者從多種滅火模式中選取的一種滅火模式；獲取所述熱成像相機拍攝的所述著火區域的實時熱成像圖像；根據所述實時熱成像圖像和所述第一指令，生成所述著火區域中的一目標滅火位置；控制所述水炮的朝向，以使所述水炮向所述目標滅火位置噴水。

技術領域

本發明主要涉及機器人領域，尤其涉及一種消防機器人的控制方法及其控制裝置。

背景技術

消防機器人可以在滅火過程中協助消防人員，通常被布置在接近著火點。目前的消防機器人通常由操作者手動控制水炮向著火點噴水，然而在煙霧濃厚的情況下，操作者肉眼無法確定火源的具體位置，導致滅火效率不高。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種消防機器人的控制方法及其控制裝置，以自動確定火源的具體位置，提高滅火效率。

為實現上述目的，本發明提出了一種消防機器人的控制方法，所述消防機器人包括可移動至著火區域附近進行滅火作業的機器人主體和無線連接至所述機器人主體的遠程控制器，所述遠程控制器具有輸入部，所述機器人主體具有熱成像相機和水炮；所述控制方法包括：獲取操作者通過所述輸入部輸入的第一指令，所述第一指令為所述操作者從多種滅火模式中選取的一種滅火模式；獲取所述熱成像相機拍攝的所述著火區域的實時熱成像圖像；根據所述實時熱成像圖像和所述第一指令，生成所述著火區域中的一目標滅火位置；控制所述水炮的朝向，以使所述水炮向所述目標滅火位置噴水。

為此，本發明提供了一種消防機器人的控制方法，通過熱成像相機拍攝的熱成像圖像，可以獲得著火區域的溫度信息，可以自動識別出火源，抗干擾性強，提升了滅火效率。此外，操作者從多種滅火模式中選擇一種滅火模式，可以根據當前的火情選取對應的滅火模式，以快速應對當前火情，阻止火勢蔓延，進一步提高了滅火效率。

在本發明的一實施例中，根據所述實時熱成像圖像和所述第一指令，獲得所述著火區域中的一目標滅火位置包括：調用與所述第一指令對應的圖像處理算法；利用所述圖像處理算法對所述實時熱成像圖像進行處理，以在所述實時熱成像圖像中識別出目標區域；以及將所述目標區域轉換至世界坐標系，獲得所述目標滅火位置。

為此，可以根據操作者的輸入調用相應的圖像處理算法，快速識別出目標區域，獲得目標位置，從而可以阻止火勢蔓延，進一步提高了滅火效率。

在本發明的一實施例中，所述多種滅火模式包括以下滅火模式中的至少兩個：第一滅火模式，優先對所述著火區域中溫度最高的火源進行滅火作業；第二滅火模式，優先對所述著火區域中面積最大的火源進行滅火作業；第三滅火模式，優先對所述著火區域中相連的火源進行滅火作業。

為此，操作者可以根據火勢優先對溫度最高的火源、面積最大的火源或相連的火源進行滅火作業，豐富了操作者的操作選項，提升了應對火勢的靈活性。

在本發明的一實施例中，所述控制方法還包括：確定所述操作者通過所述輸入部輸入的第二指令之后，獲取所述操作者通過所述輸入部輸入的第一指令。

為此，在確認操作者輸入第二指令之后才允許操作者輸入第一指令，可以防止操作者的錯誤輸入，提高了輸入的準確性。

在本發明的一實施例中，所述控制方法還包括：將所述實時熱成像圖像發送至所述遠程控制器，以及在所述遠程控制器顯示所述實時熱成像圖像。

為此，用戶可以通過瀏覽顯示器上顯示的實時熱成像圖像，了解著火區域的溫度分布，以做出相應的滅火決策。

在本發明的一實施例中，所述控制方法還包括：在所述實時熱成像圖像中未識別出目標區域時，在所述遠程控制器顯示提示信息。