[發明專利]一種印鈔過程的拆板整理自動化裝置

在審

• 申請號: 202010323219.0
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN111410032A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李積武;鄧建軍;熊開勝;汪建平
• 申請（專利權）人: 浙江庫科自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91;B65G61/00
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 熊亮亮

1.一種印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，包括有安裝在滑枕上的六軸機器人，滑枕的一側安裝有夾具快換架，另一側沿滑枕長度方向依次設有堆垛工位、保護墊紙回收工位、托板圍欄回收工位、松紙工位和下料工位，所述夾具快換架一側安裝有供六軸機器人抓取的抱紙夾具、氣爪夾具、吸盤夾具，所述松紙工位上設有振動松紙邊機，所述堆垛工位、保護墊紙回收工位、托板圍欄回收工位和下料工位分別放置有棧板盤，所述堆垛工位的棧板盤上堆垛有若干上料單元，每個上料單元從下往上依次包括有托板、保護墊紙和印鈔紙堆，印鈔紙堆的外側設有圍欄，所述六軸機器人通過氣爪夾具將堆垛工位棧板盤上的圍欄轉移至托板圍欄回收工位的棧板盤上，六軸機器人通過抱紙夾具將堆垛工位棧板盤上的印鈔紙堆轉移至振動松紙邊機上，六軸機器人通過吸盤夾具將堆垛工位棧板盤上的保護墊紙移至保護墊紙回收工位的棧板盤上，六軸機器人通過吸盤夾具將堆垛工位棧板盤上的托板移至托板圍欄回收工位的棧板盤上。

2.如權利要求1所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述六軸機器人通過換槍盤抓取抱紙夾具、氣爪夾具或吸盤夾具，換槍盤包括有安裝在六軸機器人上的換槍盤公盤和分別安裝在抱紙夾具、氣爪夾具和吸盤夾具上的換槍盤母盤。

3.如權利要求2所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述夾具快換架上設有三根間隔排列的支撐臂，支撐臂的一端固定在夾具快換架上，另一端設有U型開口，所述換槍盤母盤通過連接桿連接抱紙夾具、氣爪夾具或吸盤夾具，所述連接桿的中部具有能夠卡入U型開口的縮頸部。

4.如權利要求3所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述抱紙夾具包括有由四塊側板首尾相接圍成的框體，框體上方設有若干橫梁，橫梁的兩端分別固定連接在兩個相對的側板上，橫梁之間連接有固定板，連接桿的下端固定在固定板的中部，其中兩塊側板的內側分別安裝有夾板，夾板分別由氣缸驅動朝框體內側方向移動，氣缸與抱紙夾具上的換槍盤母盤電氣連接。

5.如權利要求3所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述氣爪夾具包括有安裝橫梁和安裝在安裝橫梁兩端且朝下設置的氣爪，氣爪與氣爪夾具上的換槍盤母盤電氣連接，氣爪包括有兩個爪手，圍欄的一邊的內側兩端分別設有供爪手插入的讓位槽。

6.如權利要求5所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述圍欄由左L型板和右L型板相對設置構成，左L型板和右L型板均分別包括有長板和短板，左L型板的短板的內側設有讓位槽，右L型板的長板連接有折向板，折向板與左L型板的短板相對設置且共同構成圍欄的一邊，折向板的內側設有讓位槽。

7.如權利要求3所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，所述吸盤夾具包括有主梁，主梁的兩端分別設有副梁，副梁的兩端分別設有輔梁，輔梁的兩端下側分別安裝有真空吸盤，真空吸盤與吸盤夾具上的換槍盤母盤電氣連接，副梁的中部與主梁固定連接，輔梁的中部與副梁固定連接。

8.如權利要求1所述的印鈔過程的拆板整理自動化裝置，其特征在于，還包括有兩臺均能夠移動棧板盤的AGV，兩臺AGV分別用于轉移所述堆垛工位的棧板盤和所述下料工位的棧板盤。