[發(fā)明專利]一種機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)等航寬濾波方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010322311.5
• 申請(qǐng)日: 2020-04-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111220966A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張寧波;茍娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都縱橫融合科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/487
• 分類號(hào): G01S7/487;G01S7/493;G01S7/48
• 代理公司: 成都虹橋?qū)＠聞?wù)所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.一種機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)等航寬濾波方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.獲取無(wú)人機(jī)的位置姿態(tài)信息；

b.通過(guò)無(wú)人機(jī)位置姿態(tài)信息和激光雷達(dá)安置關(guān)系，解算激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置；

c.通過(guò)激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置及無(wú)人機(jī)位置信息，計(jì)算兩者相對(duì)位置關(guān)系；

d.將滿足等航寬濾波要求的航帶信息作為門限，判斷計(jì)算的激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置與無(wú)人機(jī)位置信息之間的相對(duì)位置關(guān)系是否超過(guò)門限，若超過(guò)，則剔除該點(diǎn)，否則保留該點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)等航寬濾波方法，其特征在于，

步驟a中，所述獲取無(wú)人機(jī)的位置姿態(tài)信息的方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)機(jī)載衛(wèi)星數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站衛(wèi)星數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)二者進(jìn)行差分獲得無(wú)人機(jī)位置信息；

通過(guò)機(jī)載慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)位置信息進(jìn)行融合解算，獲得無(wú)人機(jī)的位置姿態(tài)信息。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)等航寬濾波方法，其特征在于，

步驟b中，所述通過(guò)無(wú)人機(jī)位置姿態(tài)信息和激光雷達(dá)安置關(guān)系，解算激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置的方法包括：

通過(guò)無(wú)人機(jī)與激光雷達(dá)的位置關(guān)系，推算飛行過(guò)程中激光雷達(dá)的位置姿態(tài)信息；

解析激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)，獲得飛行過(guò)程中激光雷達(dá)腳點(diǎn)與激光雷達(dá)的相對(duì)位置關(guān)系，結(jié)合激光雷達(dá)的位置姿態(tài)信息計(jì)算激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置。

4.如權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)等航寬濾波方法，其特征在于，

步驟c中，所述通過(guò)激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置及無(wú)人機(jī)位置信息，計(jì)算兩者相對(duì)位置關(guān)系具體包括：

通過(guò)激光雷達(dá)腳點(diǎn)絕對(duì)位置及無(wú)人機(jī)位置信息在平面坐標(biāo)系上的投影，獲得對(duì)應(yīng)平面坐標(biāo)，通過(guò)對(duì)應(yīng)平面坐標(biāo)之間的差值計(jì)算二者在東北天坐標(biāo)系上的相對(duì)位置信息，再通過(guò)將東北天坐標(biāo)系上的相對(duì)位置信息投影到無(wú)人機(jī)前、右、上三個(gè)方向上，得到激光雷達(dá)腳點(diǎn)在飛機(jī)兩側(cè)的相對(duì)位置信息。