[發(fā)明專利]機(jī)器人沿邊磨坎行走的檢測(cè)方法及被卡檢測(cè)和處理方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010322009.X
• 申請(qǐng)日: 2020-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN111358374B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李永勇;李明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;G01C19/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人沿邊磨坎行走的檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

機(jī)器人處于沿邊行走模式；

機(jī)器人基于傳感檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器人的理論偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的差值是否超過預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值；

當(dāng)理論偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的差值超過預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值時(shí)，機(jī)器人基于陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的仰角角度或者翻角角度；

當(dāng)所述仰角角度與設(shè)定仰角的差值在預(yù)設(shè)仰角范圍內(nèi)，或者所述翻角角度與設(shè)定翻角的差值在預(yù)設(shè)翻角范圍內(nèi)，則確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走；

所述沿邊磨坎行走是指機(jī)器人沿邊行走過程中反復(fù)地上坎下坎的行為。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人處于沿邊行走模式，具體包括如下步驟：

機(jī)器人基于系統(tǒng)內(nèi)置的控制程序，控制機(jī)器人進(jìn)行沿邊行走；

機(jī)器人根據(jù)沿邊傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定機(jī)身與所沿的邊之間的距離；

機(jī)器人根據(jù)編碼器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；

機(jī)器人根據(jù)陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定機(jī)身的偏轉(zhuǎn)角速度；

當(dāng)機(jī)器人判斷機(jī)身與所沿的邊之間的距離變化保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)，并且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度之間的差值小于預(yù)設(shè)速度，以及機(jī)身的偏轉(zhuǎn)角速度小于預(yù)設(shè)角速度，則確定機(jī)器人正在平行沿邊行走。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人基于傳感檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器人的理論偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的差值是否超過預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值，具體包括如下步驟：

機(jī)器人基于預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)編碼器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的理論偏轉(zhuǎn)角度；

機(jī)器人基于預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)陀螺儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度；

機(jī)器人將斷理論偏轉(zhuǎn)角度減去實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度得到兩者的差值，如果該差值小于或等于預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值，則確定機(jī)器人的理論偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的差值沒有超過預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值；如果該差值大于預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值，則確定機(jī)器人的理論偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的差值超過了預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值；

其中，所述預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)值為所述理論偏轉(zhuǎn)角度的K1倍，所述K1為大于0，且小于1的數(shù)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定仰角通過如下步驟獲取：

機(jī)器人獲取系統(tǒng)內(nèi)置的萬向輪至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的直線的垂直距離為L(zhǎng)1；

機(jī)器人獲取系統(tǒng)內(nèi)置的預(yù)設(shè)坎高為H；

機(jī)器人基于反正弦函數(shù)獲得所述設(shè)定仰角為arcsin(H/L1)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定翻角通過如下步驟獲取：

機(jī)器人獲取系統(tǒng)內(nèi)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的間距為L(zhǎng)2；

機(jī)器人獲取系統(tǒng)內(nèi)置的預(yù)設(shè)坎高為H；

機(jī)器人基于反正弦函數(shù)獲得所述設(shè)定仰角或者所述設(shè)定翻角為arcsin(H/L2)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述仰角角度與設(shè)定仰角的差值在預(yù)設(shè)仰角范圍內(nèi)，或者所述翻角角度與設(shè)定翻角的差值在預(yù)設(shè)翻角范圍內(nèi)，則確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走，具體包括如下步驟：

機(jī)器人將仰角角度減去設(shè)定仰角得到兩者的差值，如果該差值小于或等于所述設(shè)定仰角的K2倍，則確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走，如果該差值大于所述設(shè)定仰角的K2倍，則確定機(jī)器人不是在沿邊磨坎行走；

或者，機(jī)器人將翻角角度減去設(shè)定翻角得到兩者的差值，如果該差值小于或等于所述設(shè)定翻角的K2倍，則確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走，如果該差值大于所述設(shè)定翻角的K2倍，則確定機(jī)器人不是在沿邊磨坎行走；

其中，所述K2為大于0，且小于1的數(shù)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走之前，還包括如下步驟：

機(jī)器人判斷是在沿邊磨坎行走的次數(shù)是否達(dá)到N次，如果是，則確定機(jī)器人在沿邊磨坎行走，否則確定機(jī)器人沒有在沿邊磨坎行走，所述N為大于或等于2，且小于或等于5的自然數(shù)。