[發明專利]一種防爆型油庫區智能巡檢機器人

在審

• 申請號: 202010319374.5
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111624641A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 張峰;徐宏哲;何政道;劉飛
• 申請（專利權）人: 上海東古智能科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/45;G01C21/16
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 商祥淑

1.一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，包括車體運動底盤、主控模塊、環境感知和避障功能模塊、巡檢設備；

所述巡檢設備包括雙目立體視覺、16線激光雷達、毫米雷達、超聲波傳感器、慣性測量單元IMU和GNSS傳感器；

所述主控模塊與所述車體運動底盤的驅動模塊電連接，用于按照規劃的巡檢路徑發送信號控制所述車體運動底盤行走并獲取車體運動底盤的運動狀態；

所述主控模塊與巡檢設備連接，用于獲取巡檢設備采集的數據，所述主控模塊向所述巡檢設備發送任務控制指令以控制所述巡檢設備的運行狀態；

所述主控模塊具有開闊環境中GNSS傳感器和慣性測量單元IMU組合導航，弱GNSS信號區域中16線激光雷達3D云點數據與GNSS傳感器數據和慣性測量單元IMU數據融合解算評估巡檢車位置以實施導航的功能；

所述主控模塊與所述環境感知和避障功能模塊連接，當通過所述毫米雷達和雙目立體視覺檢測到巡檢車前方有障礙物時，所述主控模塊將相關信息發送給所述環境感知和避障功能模塊，所述環境感知和避障功能模塊根據相關信息進行路徑規劃和避障算法解算后獲取實時路徑點序列，并將所述實時路徑點序列發送給所述主控模塊，所述主控模塊將接受到的實時路徑點序列結合上層算法生成臨時導航路徑；所述相關信息包括巡檢車當前位置坐標、當前任務航段起點和終點坐標、期望車速、車體姿態數據、航向、巡檢車當前動作狀，16線激光雷達數據、毫米雷達數據、雙目立體視覺數據、超聲波雷達數據。

2.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述主控模塊通過裝載在巡檢車上的運動控制器控制所述車體運動底盤行走，所述運動控制器通過PID位置環控制方式和PID速度環控制方式控制巡檢車的位置跟蹤和速度跟蹤。

3.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢設備還包括搭載在所述巡檢車上的紅外測溫相機和溫度傳感器，所述紅外測溫相機用于檢測巡檢車周圍和遠距離的溫度狀況，所述溫度傳感器用于測量目標物體和巡檢車近處的溫度，所述主控模塊根據所述紅外測溫相機數據和溫度傳感器數據生成巡檢車周圍溫度場粗線分布分析圖。

4.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢設備還包括搭載在所述巡檢車上的氣體檢測儀，所述氣體檢測儀用于檢測巡檢車周圍的可燃有毒氣體的濃度。

5.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢設備還搭載在巡檢車包括攝像云臺和云臺相機，所述云臺相機用于采集目標物體的影像數據，所述控制模塊控制攝像云臺的轉向和伸縮。

6.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢設備還包搭載在所述巡檢車上的拾音器，所述拾音器用于采集巡檢車周圍的聲音信息并分析聲音的分貝值和語義；所述主控模塊根據接受到的分貝值和語義分析異常值并報警。

7.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，還包括無線通訊模塊，所述主控模塊通過所述無線通訊模塊將數據信息、視頻信息及報警信息傳送給后臺管控系統，所述主控模塊接受并執行來自所述后臺管控系統的指令，所述指令包括任務控制指令、航行規劃指令、緊急控制指令。

8.根據權利要求1所述的一種防爆型油庫區智能巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢車運動底盤包括內艙，所述內艙包括兩個獨立分散的艙體，所述艙體底部安裝有防爆填料函，所述防爆填料函內部填充有防爆填料。