[發明專利]作業設備的控制方法及裝置、作業設備

在審

• 申請號: 202010319302.0
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN112540608A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 吳生宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01M7/00;A01G25/16;A01C23/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種作業設備的控制方法，其特征在于，包括：

控制作業設備按照預設規劃路線進行移動；

在移動過程中，檢測位于所述作業設備的移動方向上的目標標注物，其中，所述目標標注物用于提供與所述目標標注物對應的目標作業區域的作業參數；以及

至少依據所述目標標注物提供的作業參數控制所述作業設備對所述目標作業區域進行作業。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，至少依據所述目標標注物提供的作業參數控制所述作業設備對所述目標作業區域進行作業之前，所述方法還包括：

獲取所述目標標注物的位置信息；

控制所述作業設備向所述位置信息所指示的位置移動；

獲取所述作業設備和所述目標標注物的第一相對距離；以及

在所述第一相對距離小于預設閾值時，從所述目標標注物中獲取所述目標作業區域的作業參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從所述目標標注物中獲取所述目標作業區域的作業參數，包括：

控制所述作業設備停止移動；

采集所述目標標注物的展示區域所展示的內容圖像；

識別所述內容圖像中的所述作業參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測位于所述作業設備的移動方向上的目標標注物，包括：

獲取所述移動方向上的圖像信息；

從所述圖像信息中識別出位于所述移動方向上的多個標注物；

分別獲取所述作業設備與所述多個標注物的第二相對距離，得到多個距離值；

確定所述多個距離值中的最小值，并將所述最小值對應的標注物作為所述目標標注物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，至少依據所述目標標注物提供的作業參數控制所述作業設備對所述目標作業區域進行作業，包括：

確定所述作業參數中的作業范圍；

獲取所述作業范圍所覆蓋區域的圖像信息，并采用圖像分割算法從所述作業范圍所覆蓋區域的圖像信息中分割出目標作物；

控制所述作業設備繼續按照其他參數對所述目標作物進行作業，其中，所述其他參數為所述作業參數中除所述作業范圍之外的參數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標標注物還用于提供所述目標作業區域中的第一作物類型；至少依據所述目標標注物提供的作業參數控制所述作業設備對所述目標作業區域進行作業之前，所述方法還包括：

獲取所述作業設備識別的所述目標作業區域中的第二作物類型；

在所述第一作物類型和第二作物類型一致時，確定允許所述作業設備對所述目標作業區域進行作業。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第一作物類型和第二作物類型不一致時，產生告警信息，并將所述告警信息發送至服務器；

接收來自所述服務器的控制指令；

在所述控制指令指示繼續作業時，控制所述作業設備繼續按照所述作業參數進行作業；在所述控制指令指示停止作業時，控制所述作業設備暫停對所述目標作業區域進行作業。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標標注物包括：電子標注牌；所述電子標注牌通過以下方式提供所述作業參數：

所述電子標注牌接收目標對象輸入的所述作業參數，并在所述電子標注牌的展示區域中展示所述作業參數。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述作業設備包括：噴灑作業設備，所述作業參數包括以下至少之一：噴灑物的類型、噴灑方位、噴灑量、噴灑范圍。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標標注物展示有第一標識和第二標識；所述第一標識用于為所述作業設備尋找所述目標標注物提供指引，所述第二標識用于提供所述作業參數。