[發明專利]地圖坐標系的轉換方法及裝置

在審

• 申請號: 202010318097.6
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN113535864A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 包亦真;謝雨來;裴雅超;魯時雨
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;張博

本發明提供一種同一場景下地圖坐標系的轉換方法及裝置，屬于室內定位技術領域。地圖坐標系的轉換方法包括：向第一機器人發送位置請求；接收第一機器人發送的第一坐標，第一坐標為目標點在第一機器人的機器人地圖坐標系中的坐標；根據第一機器人的標識從預先存儲的多個坐標轉換矩陣組中確定與第一機器人對應的第一坐標轉換矩陣組，坐標轉換矩陣組包括將機器人地圖坐標系轉換為服務器地圖坐標系的第二坐標轉換矩陣；利用第一坐標轉換矩陣組中的第二坐標轉換矩陣和第一坐標確定目標點的第二坐標，第二坐標為目標點在服務器地圖坐標系中的坐標。本發明能夠實現任一目標點從機器人地圖坐標系到服務器地圖坐標系的轉換。

技術領域

本發明涉及室內定位技術領域，特別是指一種地圖坐標系的轉換方法及裝置。

背景技術

隨著經濟的高速發展以及人口老齡化的加劇，以互聯網為基礎，誕生了由許多服務機器人提供的新興的服務，使得人們的生活變得更便捷更高效。

在室內環境中，如辦公樓宇，養老院，機場，大型商場，博物館的公共空間等，常常可以見到不同公司生產的不同規格的服務機器人在給客人提供服務?，F有技術中，基于SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)技術構建的機器人用數字地圖與服務器側的電子地圖是不統一的。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種地圖坐標系的轉換方法及裝置，實現機器人地圖坐標系到服務器地圖坐標系的轉換。

為解決上述技術問題，本發明的實施例提供技術方案如下：

一方面，提供一種地圖坐標系的轉換方法，應用于服務器，所述服務器存儲有電子地圖，多個機器人工作于所述電子地圖指示的區域內，所述方法包括：

向所述多個機器人中的第一機器人發送位置請求，請求獲取目標點在所述第一機器人的機器人地圖坐標系中的位置信息；

接收所述第一機器人發送的第一坐標，所述第一坐標為目標點在所述第一機器人的機器人地圖坐標系中的坐標；

根據所述第一機器人的標識從預先存儲的多個坐標轉換矩陣組中確定與所述第一機器人對應的第一坐標轉換矩陣組，所述多個坐標轉換矩陣組與所述多個機器人一一對應，每一所述坐標轉換矩陣組包括將機器人地圖坐標系轉換為服務器地圖坐標系的第二坐標轉換矩陣；

利用所述第一坐標轉換矩陣組中的第二坐標轉換矩陣和所述第一坐標確定第二坐標，所述第二坐標為目標點在所述服務器地圖坐標系中的坐標。

本發明的可選實施例中，每一坐標轉換矩陣組還包括將服務器地圖坐標系轉換為機器人地圖坐標系的第一坐標轉換矩陣，所述方法還包括：

接收第二機器人請求獲取所述目標點位置的位置請求，所述位置請求包括所述第一機器人的標識和所述第二機器人的標識；

根據所述第二機器人的標識從預先存儲的多個坐標轉換矩陣組中確定與所述第二機器人對應的第二坐標轉換矩陣組；

利用所述第二坐標轉換矩陣組中的第一坐標轉換矩陣和所述第二坐標確定所述目標點的第三坐標，所述第三坐標為所述目標點在所述第二機器人的地圖坐標系中的坐標；

將所述第三坐標發送給所述第二機器人。

本發明的可選實施例中，還包括：

獲取所述第一機器人的目標位置在所述服務器地圖坐標系中的第四坐標；

利用所述第一坐標轉換矩陣組中的第一坐標轉換矩陣和所述第四坐標確定所述目標位置在所述第一機器人的機器人地圖坐標系中的第五坐標；

將所述第五坐標發送給所述第一機器人，指示所述第一機器人移動至所述目標位置。