[發(fā)明專利]水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010317061.6
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111843984A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡辺秀之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(1)具備：基座(2)；第一臂(3)，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于基座；第二臂(4)，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于第一臂；軸(5)，其以能夠沿著豎直方向的長軸直線移動的方式支撐于第二臂；制動器(21、22)，其安裝于軸(5)，并將軸(5)的豎直方向的移動限制在可動范圍內(nèi)；以及緩沖部件(23、24)，其設(shè)置于第二臂(4)，緩沖部件(23、24)配置于制動器(21、22)和對方部件(13、14)之間，并且對自制動器(21、22)向?qū)Ψ讲考?13、14)的沖擊進(jìn)行緩沖，該對方部件設(shè)置于第二臂(4)且在豎直方向上與制動器對置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，已知如下水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備：基座；第一臂，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于基座；第二臂，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于第一臂；以及軸，其以能夠沿豎直方向移動的方式支撐于第二臂(例如，參照專利文獻(xiàn)1以及2。)。在軸的端部安裝有用于將軸的移動限制在預(yù)定的范圍內(nèi)的制動器。

另外，已知如下機(jī)器人，該機(jī)器人具備對與物體接觸時的沖擊進(jìn)行緩沖的緩沖機(jī)構(gòu)(例如，參照專利文獻(xiàn)3以及4。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-077649號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2009-095937號公報

專利文獻(xiàn)3：日本特開2016-172296號公報

專利文獻(xiàn)4：日本特開2018-086703號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

在水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，當(dāng)軸的制動器與設(shè)置于第二臂的部件碰撞時，有時制動器或第二臂的部件由于沖擊而被損壞，或者制動器在軸的安裝位置被偏移。

用于解決問題的方案

本發(fā)明的一個方案是水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其具備：基座；第一臂，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于該基座；第二臂，其以能夠沿水平方向回轉(zhuǎn)的方式支撐于該第一臂；軸，其以能夠沿著豎直方向的長軸直線移動的方式支撐于該第二臂；制動器，其安裝于該軸且將該軸的豎直方向的移動限制在可動范圍內(nèi)；以及緩沖部件，其設(shè)置于所述第二臂，該緩沖部件配置于所述制動器與對方部件之間，并且對自所述制動器向所述對方部件的沖擊進(jìn)行緩沖，所述對方部件設(shè)置于所述第二臂且在豎直方向上與所述制動器對置。

附圖說明

圖1是一個實(shí)施方式的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示上側(cè)的緩沖部件的固定位置的一個例子的局部放大圖。

圖3是表示下側(cè)的緩沖部件的固定位置的一個例子的局部放大圖。

圖4是制動器的立體圖。

圖5是表示緩沖部件的形狀的一個例子的圖，

圖6是表示緩沖部件的形狀的另一個例子的圖。

圖7是表示緩沖部件的形狀的另一個例子的圖。

圖8是表示上側(cè)的緩沖部件的固定位置的另一個例子的局部放大圖。

圖9是表示下側(cè)的緩沖部件的固定位置的另一個例子的局部放大圖。

圖10是緩沖部件的變形例的立體圖。

圖11是緩沖部件的另一個變形例的立體圖。

附圖標(biāo)記說明：

1：水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人