[發明專利]一種無人機圖像傳輸控制方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202010317036.8
• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111510678B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 袁杭良
• 申請（專利權）人: 上海歌爾泰克機器人有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/247;H04N5/232;H04N19/42;H04N21/431;H04N21/4402;G06T3/40
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;趙美林

1.一種無人機圖像傳輸控制方法，其特征在于，將至少兩個相機安裝于無人機的不同側面，為每個相機設置對應的相機標識，該無人機圖像傳輸控制方法包括：

獲取至少兩個相機的相機標識信息，根據相機標識信息識別每個相機采集的圖像，其中，相機標識信息是能夠唯一標識所述相機的信息；

根據圖像合成參數，對識別的每個相機采集的圖像進行合成，得到合成圖像；

對合成圖像進行壓縮編碼，將壓縮編碼后得到的視頻數據通過網絡傳輸至無人機地面站，以使得所述無人機地面站輸出所述視頻數據；

其中，所述根據圖像合成參數，對識別的每個相機采集的圖像進行合成包括；

啟動接收線程監聽指定網絡端口，接收所述無人機地面站通過所述指定網絡端口發送的圖像合成參數更新指令，所述圖像合成參數更新指令根據用戶的交互操作數據生成；

根據所述圖像合成參數更新指令更新所述圖像合成參數后保存；

所述圖像合成參數包括：每個相機采集的圖像在合成圖像中的位置、大小、層次次序。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據圖像合成參數，對識別的每個相機采集的圖像進行合成，得到合成圖像包括：

為每個相機采集到的圖像設置對應的緩存區，將每個相機采集到的圖像對應的緩存區分別與Android安卓平臺的Window窗口綁定，Window窗口用于根據相應緩存區中的數據繪制圖像；

所述圖像合成參數包括顯示方式參數，

根據顯示方式參數確定各Window窗口在合成圖像中的顯示方式，疊加各Window窗口，得到合成圖像。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據顯示方式參數確定各Window窗口在合成圖像中的顯示方式，疊加各Window窗口，得到合成圖像包括：

根據顯示方式參數中的層次值以及窗口大小，確定Window窗口中的一個主窗口和至少一個小窗口，疊加所述主窗口和所述小窗口，得到合成圖像；

所述主窗口的層次值小于所述小窗口的層次值，且所述主窗口的大小大于所述小窗口的大小。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對合成圖像進行壓縮編碼包括：

當合成圖像為關鍵幀時，在關鍵幀對應的碼流的起始位置添加序列參數集SPS以及圖像參數集PPS，得到視頻數據；

設置視頻數據對應的緩存區，將得到的視頻數據寫入視頻數據對應的緩存區。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將至少兩個相機安裝于所述無人機的不同側面包括：

將前置相機安裝于所述無人機的前側面，將后置相機安裝于所述無人機的后側面，所述前置相機與所述后置相機均為符合USB視頻類UVC的相機，

所述為每個相機設置對應的相機標識包括：

為所述前置相機設置對應的設備ID，以及為所述后置相機設置對應的設備ID。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

根據相機控制指令，控制相應相機移動相機鏡頭的位置以縮小成像面與相機鏡頭之間的距離；

所述根據相機標識信息識別每個相機采集的圖像包括：

根據相機標識信息識別相機鏡頭移動后的相機采集的圖像。

7.如權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述將壓縮編碼后得到的視頻數據通過網絡傳輸至無人機地面站包括：

與所述無人機地面站建立套接字Socket連接，讀取壓縮編碼后得到的視頻數據，根據讀取的視頻數據生成用戶數據報協議UDP報文，將UDP報文通過套接字Socket連接發送至所述無人機地面站。