[發(fā)明專利]一種車輛的駕駛預(yù)警方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010316276.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN111610531A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王占一;樸洪成;鄭在佑;霍克;李童杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/931
• 分類號(hào): G01S15/931;B60Q9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)公開了一種車輛的駕駛預(yù)警方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：確定所述超聲波傳感器在多個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置；確定每個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置距離地面的高度值；確定每個(gè)高度值對(duì)應(yīng)的超聲波傳感器的閾值面參數(shù)，得到高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；確定所述車輛的車身目標(biāo)位置距離地面的目標(biāo)高度值；基于所述高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)高度值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)閾值面參數(shù)；將所述目標(biāo)閾值面參數(shù)設(shè)置為所述超聲波傳感器的實(shí)時(shí)閾值面參數(shù)；根據(jù)所述超聲波傳感器的實(shí)時(shí)探測(cè)結(jié)果，對(duì)所述車輛進(jìn)行預(yù)警控制。本申請(qǐng)的方法，探測(cè)效率及準(zhǔn)確率高，提高了車輛的駕駛預(yù)警準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及駕駛預(yù)警技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的駕駛預(yù)警方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，車輛通過傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍障礙物的檢測(cè)，由此防止碰撞。然而，由于車輛上的傳感器在安裝時(shí)，通常具有一定的高度，同時(shí)傳感器還有一定的角度范圍，由此導(dǎo)致，有些低矮的障礙物在較近的距離范圍時(shí)，即處于盲區(qū)范圍內(nèi)，由此導(dǎo)致車輛在前進(jìn)或是倒車時(shí)，存在碰撞危險(xiǎn)。而且由于車輛的高度不同，產(chǎn)生的近距離盲區(qū)范圍也不同；如SUV車型，傳感器的安裝位置較高，近距離的盲區(qū)越大，碰撞風(fēng)險(xiǎn)也就越高。

隨著智能駕駛的普及，自動(dòng)泊車技術(shù)日新月異，也愈來愈受大眾歡迎，但是目前由于成本，安裝位置等原因，在自動(dòng)泊車過程中仍然存在著對(duì)低矮障礙物無法準(zhǔn)確探知，并且產(chǎn)生碰撞等情況。

目前已知的解決方案有，通過多傳感器如，激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)，超聲波傳感器等的組合進(jìn)行探知，但是仍然存在進(jìn)入盲區(qū)后無法探測(cè)、探測(cè)不準(zhǔn)等問題，并且價(jià)格非常高昂無法應(yīng)用于量產(chǎn)項(xiàng)目。

因此，有必要提供一種成本低且能準(zhǔn)確探測(cè)出低矮障礙物的車輛的駕駛預(yù)警方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛的駕駛預(yù)警方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以通過超聲波傳感器準(zhǔn)確探測(cè)出車輛附近的低矮障礙物的高度，探測(cè)效率及準(zhǔn)確率高，提高了車輛的駕駛預(yù)警準(zhǔn)確率。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛的駕駛預(yù)警方法，所述車輛的外側(cè)設(shè)置有超聲波傳感器，所述方法包括：

確定所述超聲波傳感器在多個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置；

確定每個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置距離地面的高度值；

確定每個(gè)高度值對(duì)應(yīng)的超聲波傳感器的閾值面參數(shù)，得到高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

確定所述車輛的車身目標(biāo)位置距離地面的目標(biāo)高度值；

基于所述高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)高度值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)閾值面參數(shù)；

將所述目標(biāo)閾值面參數(shù)設(shè)置為所述超聲波傳感器的實(shí)時(shí)閾值面參數(shù)；

根據(jù)所述超聲波傳感器的實(shí)時(shí)探測(cè)結(jié)果，對(duì)所述車輛進(jìn)行預(yù)警控制。

另一方面提供了一種車輛的駕駛預(yù)警裝置，所述車輛的外側(cè)設(shè)置有超聲波傳感器，所述裝置包括：

目標(biāo)位置確定模塊，用于確定所述超聲波傳感器在多個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置；

高度值確定模塊，用于確定每個(gè)探測(cè)區(qū)域中的目標(biāo)位置距離地面的高度值；

關(guān)系確定模塊，用于確定每個(gè)高度值對(duì)應(yīng)的超聲波傳感器的閾值面參數(shù)，得到高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

目標(biāo)高度值確定模塊，用于確定所述車輛的車身目標(biāo)位置距離地面的目標(biāo)高度值；

目標(biāo)閾值面參數(shù)確定模塊，用于基于所述高度值與閾值面參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)高度值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)閾值面參數(shù)；

實(shí)時(shí)閾值面參數(shù)設(shè)置模塊，用于將所述目標(biāo)閾值面參數(shù)設(shè)置為所述超聲波傳感器的實(shí)時(shí)閾值面參數(shù)；