[發(fā)明專利]一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備

有效

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• 申請日: 2020-04-21
• 公開（公告）號: CN111524164B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴鵬;翁仁亮;崔元建
• 申請（專利權(quán)）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 尹秀

本發(fā)明提供了一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備，在得到由多個(gè)軌跡片段依據(jù)預(yù)設(shè)軌跡組合規(guī)則組合得到的初始運(yùn)動軌跡以及初始運(yùn)動軌跡的軌跡特征之后，通過軌跡分析模型可以得到初始運(yùn)動軌跡是否是同一運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動軌跡的分析結(jié)果，進(jìn)一步執(zhí)行從多個(gè)初始運(yùn)動軌跡中篩選出對應(yīng)的軌跡純凈度分析結(jié)果為預(yù)設(shè)純凈度分析結(jié)果的初始運(yùn)動軌跡的操作，即可從初始運(yùn)動軌跡中篩選出屬于同一運(yùn)動目標(biāo)的待分析運(yùn)動軌跡，由于同一運(yùn)動目標(biāo)的軌跡片段可能存在于多個(gè)待分析軌跡中，則對待分析軌跡進(jìn)行軌跡片段去重操作后，得到的目標(biāo)運(yùn)動軌跡僅包括同一運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動片段，該目標(biāo)運(yùn)動軌跡也即為最終需要的目標(biāo)的運(yùn)動軌跡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

視頻多目標(biāo)跟蹤是指對視頻序列中所有目標(biāo)進(jìn)行定位與標(biāo)號，將不同圖像幀之間的目標(biāo)一一對應(yīng)，使同一目標(biāo)始終維持相同的標(biāo)號，進(jìn)而形成不同目標(biāo)的運(yùn)動軌跡。

在進(jìn)行多目標(biāo)跟蹤時(shí)，會出現(xiàn)目標(biāo)跟蹤錯(cuò)誤，即形成錯(cuò)誤的運(yùn)動軌跡的情況出現(xiàn)，則基于錯(cuò)誤的運(yùn)動軌跡分析得到的目標(biāo)的運(yùn)動行為也會出現(xiàn)錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備，以解決在進(jìn)行多目標(biāo)跟蹤時(shí)，會出現(xiàn)目標(biāo)跟蹤錯(cuò)誤，即形成錯(cuò)誤的運(yùn)動軌跡的情況出現(xiàn)，則基于錯(cuò)誤的運(yùn)動軌跡分析得到的目標(biāo)的運(yùn)動行為也會出現(xiàn)錯(cuò)誤的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

獲取多個(gè)初始運(yùn)動軌跡以及所述初始運(yùn)動軌跡的軌跡特征；所述初始運(yùn)動軌跡由多個(gè)軌跡片段依據(jù)預(yù)設(shè)軌跡組合規(guī)則組合得到；

調(diào)用預(yù)先訓(xùn)練的軌跡分析模型對所述初始運(yùn)動軌跡的軌跡特征進(jìn)行處理，得到所述初始運(yùn)動軌跡的軌跡純凈度分析結(jié)果；所述軌跡分析模型通過軌跡樣本訓(xùn)練得到；所述軌跡樣本包括軌跡特征以及軌跡純凈度；所述軌跡純凈度分析結(jié)果為所述初始運(yùn)動軌跡為同一運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動軌跡的分析結(jié)果；

從多個(gè)所述初始運(yùn)動軌跡中篩選出軌跡純凈度分析結(jié)果為預(yù)設(shè)純凈度分析結(jié)果的初始運(yùn)動軌跡，并作為待分析軌跡；

對所述待分析軌跡進(jìn)行軌跡片段去重操作，得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡。

可選地，獲取所述初始運(yùn)動軌跡的軌跡特征，包括：

確定所述初始運(yùn)動軌跡包括的軌跡片段的軌跡片段特征；所述至少一個(gè)軌跡片段按照時(shí)間先后順序依次排列；

依據(jù)相鄰的所述軌跡片段的軌跡片段特征，計(jì)算得到每一所述軌跡片段的相對軌跡片段特征；

基于所有的所述軌跡片段的相對軌跡片段特征，計(jì)算所述相對軌跡片段特征中的每一子特征的標(biāo)準(zhǔn)差，并將所述每一子特征的標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行組合，得到所述初始運(yùn)動軌跡的軌跡特征。

可選地，對所述待分析軌跡進(jìn)行軌跡片段去重操作，得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡，包括：

對任兩個(gè)所述待分析軌跡中相同的軌跡片段進(jìn)行去重操作，得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡。

可選地，對任兩個(gè)所述待分析軌跡中相同的軌跡片段進(jìn)行去重操作，得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡，包括：

將所述待分析軌跡按照包括的軌跡片段的數(shù)量進(jìn)行排序操作；

按照排序順序依次將每一所述待分析軌跡作為待處理軌跡；

刪除所述待處理軌跡對應(yīng)的目標(biāo)軌跡片段，以得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡；

所述目標(biāo)軌跡片段位于所述待處理軌跡之后的待分析軌跡中、且與所述待處理軌跡中的軌跡片段相同。

可選地，在所述刪除所述待處理軌跡對應(yīng)的目標(biāo)軌跡片段，以得到目標(biāo)運(yùn)動軌跡之后，還包括：